汽车自动驾驶的方向与车速控制算法设计

【】用于港口集装箱转运和路面疲劳试验加载等场合的半挂汽车列车运输具有线路固定和场地封闭等特点,采用自动驾驶将提高行车安全、减少人力成本。本文以半挂汽车列车为控制对象,设计了汽车自动驾驶的方向和车速控制算法。采用基于侧向位置偏差和航向偏差联合控制参数的方向控制策略。为增强方向控制算法对不同车速的适应性,引入基于稳态转向增益的方向控制增益调度。车速控制采用预瞄位置期望车速与当前实际车速的偏差反馈PID控制,以油门开度与制动踏板行程为非相容组合控制输入,依据期望纵向加速度确定不同控制输入方式的切换及控制输入大小。采用Matlab/Simulink和TruckSim协同仿真手段评价自动驾驶控制效果,仿真结果表明在设定不同路径和目标车速下,提出的算法均能以较小侧向位置偏差、航向偏差和车速误差实现路径和车速跟踪。     

基于多点分布的脱粒装置凹板力学特征

为了探究脱粒滚筒内部复杂的受力情况,设计了栅格式凹板反力检测专用试验装置,利用电阻应变片式传感器和动态信号采集仪,对栅格式凹板的动态受力进行了多点分布检测。分析了喂入量、滚筒转速对凹板受力、籽粒未脱净率、夹带损失率等性能指标的影响。研究结果表明:该装置能够实现栅格凹板受力的实时测定。随喂入量的增大,凹板反力、籽粒未脱净率、夹带损失率均增大。随着滚筒转速的增加,凹板前半部受力逐渐增大,后半部受力逐渐减小,籽粒未脱净率先降低后增大,夹带损失率逐渐降低。