微小型LTA飞行机器人主动避障控制研究

采用基于行为的研究方法，设计了一种基于电机神经元网络的微小型LTA飞行机器人主动避障控制方法。该方法通过电机神经元网络选取飞行机器人的飞行动作，采用增强式学习方法对飞行结果作出评判，利用评判结果在线修改网络权值，从而实现微小型LTA飞行机器人在未知、动态环境中的主动避障。飞行机器人的仿真运行分析，验证了该方法的有效性。     

激光印字机的汉字输出与仿真

在激光印字机的汉字输出过程中有两个突出问题需要解决:一是每页信息容量大与控制器内部存贮器空间小的矛盾,二是输出速度高与微机指令执行速度慢的矛盾。 本文围绕着这两个问题,讨论控制器总线的驱动,数据流动路径的选择,软件写入与硬件读出的两个行存贮器结构及控制器的实时仿真等问题。     

小型激光汉字印字机在我院通过鉴定

由我院计算机外部设备教研室与南京有线电厂激光打印机室共同承担的国家重点科技攻关项目JHY100激光汉字印字机于1987年元月在我院通过电子工业部(总局)级鉴定.     

富水深基坑降水引起的地表沉降预测

随着城市轨道交通的发展,富水地区地铁深基坑降水引发的工程问题时有发生,引起广泛关注。传统算法计算地基沉降只考虑降水前后土体自重应力的变化。在此基础上进一步考虑渗流动水压力引起的有效应力变化和止水帷幕对土体沉降的约束影响,提出一种简化的计算降水引起基坑外地表沉降的方法。并结合实际工程对该方法进行验证。结果表明:考虑地下水渗透力的影响使降水后土体有效应力较不考虑渗流时增加5%左右,地下水渗流对土体有效应力的影响不可忽略。止水帷幕对土体沉降的约束影响在距支护结构1倍降水深度范围内,计算该范围内土体沉降需将止水帷幕影响考虑在内。同时考虑降水前后自重应力变化、渗透力影响、止水帷幕约束这三者的共同作用,得出的理论计算结果与实测值误差在12%以内,验证了计算方法的有效性。     

基于积分滑模面的飞机姿态模糊滑模控制

飞机姿态控制是一个非线性、强耦合、多输入多输出的复杂系统.为了提高一般滑模控制的控制精度,通过反馈线性化方法对飞机姿态非线性动力学模型进行线性化处理,在此基础土设计了一种基于积分滑模面的滑模控制方法.为了减弱积分滑模控制的抖振,利用模糊推理根据滑模面的变化情况自适应调整滑模切换控制部分,从而达到减弱抖振的目的.采用Lyapunov原理-明了系统的稳定性.仿真实验表明了所提方法的有效性.     

空间三关节机器人自适应双模糊滑模控制

为了提高空间三关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出了一种带双模糊自适应控制的滑模控制新方法.该方法将滑模控制器分为等效控制和切换控制两部分.采用一个模糊自适应控制器,根据滑模到达条件对切换增益进行有效估计.采用另一个模糊自适应控制器,根据滑模面来调整切换控制项.这些控制器结合起来消除了抖振,提高了控制性能.系统的稳定性通过李亚普诺夫定理证明.最后进行了仿真实验,并与其他方法进行了对比分析.结果表明所提方法是有效的.     

一种整字存储的汉字库

本文基于文献[1],介绍一种整字存储的汉字库,给出了计算字库地址的代码转换公式,简述了硬件读字库的工作过程。