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1.
与反拖动系统(ADS)、前端推进(FJ)和无端自推进(ESA)等技术不同,在前方土体不需加固的条件下,为了实现先顶进后挖土这一特殊作业方式,提出了一种新的关于箱涵顶进速度、姿态和液压泵转速控制等问题的综合解决方案.该方案采用3层分级体系结构以提高系统的可靠性."位移同步和负载均衡"的双目标控制策略实现了箱涵推进面控制点的推进位移相同的控制目标.液压系统采用变频技术,实现了无级调速和节能.也阐述了具有较强抗干扰能力的硬件电路的主要特点.该系统成功应用于上海市中环线北虹路隧道工程建设,顶进的箱涵断面尺寸高7.85m、宽34.20m、长126.00m.  相似文献   
2.
The paper deals with active drive system for colonoscope. The system is mainly composed of soft mobile mechanism for earthworm locomotion and turning mechanism based on shape memory effect. The soft mobile mechanism contacts colon wall with airin inflatable balloons, so the robot has better soft and non invasive properties. The turning mechanism can be actively bent by shape memory alloy components. It ensures the colonoscope to adapt to the tortuous shape of colon. Some experiment results are given in the paper.  相似文献   
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