4UPS+UPU并联机构运动学分析

并联机构的运动学是研究其动力学特性和控制系统设计的基础,运动学的求解过程对并联机构后续的运动学和动力学特性分析影响很大。基于欧拉变换法,对4UPS+UPU并联机构进行了运动学分析,推导出位姿、速度和加速度的解析表达式及Jacobian矩阵和Hessian矩阵。通过数值仿真,得到了在给定动平台运动规律下的驱动支链长度、速度和加速度的变化规律。仿真结果表明驱动支链长度、速度和加速度的变化曲线均过渡平滑,有利于驱动杆的控制,有利于保证的机构动态特性。     

全钒液流电池电极材料的研究进展

介绍了全钒液流电池的结构、原理、特点及其发展过程，对制约全钒液流电池发展的电极材料这一关键组成作了论述.从电极材料的对比分析、电极改性方法的介绍及其电化学性能的优化机制等方面，综述了钒电池电极材料的发展过程及现状.     

火鱼的错误决定

一天夜里,南印度洋海面上,班尼大叔正带着几个渔民撒网捕鱼.就在这时,他突然发现前方海面上火光闪闪.平静的海面上怎么会有火呢?因为好奇,班尼大叔带着几个渔民驾着小船向起火的地方驶去.可他们刚刚进入火光区域,一束束绿色的火焰像喷火枪似的,向着小船猛烈发射,瞬间,小船便处于密集的喷火包围之中……班尼大叔带着大家惊慌失措地逃出了火海,两位渔民被烧得遍体鳞伤.     

两种蛇对勇敢的诠释

在南美亚马孙河畔密林里有一种灭火蛇,这种蛇灭火的本领令人惊叹.1892年,亚马孙河畔一侧发生了森林火灾,成千上万条灭火蛇赶来灭火.只见它们奋不顾身地冲进火海,以滚动身体的方式灭火.更值得一提的是,它们在灭火的过程中,显得很有组织,也很有层次--当有一批蛇冲进火海时,另一批正在扑火的蛇便会快速地退下来,在没有火的地方休整……     

最早的比基尼女郎

早在公元三世纪就出现比基尼女郎了,古学家在位于意大利西西里岛的一栋古罗马别墅里的泥土下,发现大量以马赛克拼贴而成的画作,其中以一幅穿着比基尼的妙龄女郎们最为出名。这栋可能是罗马皇帝的行宫的别墅——卡萨尔的罗马别墅,约建于公元三世纪,是贵族们夏日来此度假打猎;也可能是罗马时代的大卫营,专门招待重要宾客。建筑占地极广,有立着十几根石柱的接待大     

邵雍诗歌研究方法概述

近年来宋代理学家的诗歌逐渐成为宋诗研究中的一个热点,邵雍的诗歌也因此得到了学者的重视,产生了一些成果。因为邵雍理学家与文学家的双重身份,导致其诗歌具有理学和文学的双重特质,进而在对其诗歌的研究中,也具有了一些不同的方法与角度。具体而言,在现有的邵雍诗歌研究成果中,就存在就诗论理、就诗论诗、就诗论人以及就诗论艺等四个方法与角度。     

ZnO—TiO2复合半导体的制备与光催化性能

采用溶胶-凝胶法制备了掺杂Zn2+的TiO2复合半导体,用X射线衍射和拉曼光谱对其微晶结构进行表征,并掺杂不同金属离子对复合半导体进行调变.以活性艳红K-2BP为模型降解物,在固定催化剂投加量、通气量和pH的条件下,考察了Zn2+与Ce4+、La3+、Fe3+掺杂量对ZnO-TiO2光催化活性的影响.结果表明,Zn2+掺杂使TiO2衍射峰宽化、蓝移且峰强减弱,晶粒径减小.当Zn2+掺杂量为20.0%时,对活性艳红30 min的降解率为97%,表观反应速率常数k值达到了0.133 min-1,为TiO2的1.4倍.La3+、Fe3+、Ce4+掺杂可提高ZT的活性,其中,当La3+掺杂量为0.5%时,k值为ZT的1.4倍.     

老鼠用眼泪打动异性

爱情电影里，眼泪常常是用来打动异性的锦囊妙计。因为眼泪能够感人肺腑，眼泪足以动人心弦。当然，用眼泪征服异性不仅是人类的拿手好戏。 日本研究人员发现雄性老鼠掉泪，并不是因为伤心或是疼痛．而是为了吸引异性。     

娼妓发达的庞培城

在意大利南部的海滨城市那不勒斯,有一座历史悠久的古城,公元79年维苏威火山的爆发将其湮没,也把它从人类的记忆中抹除。直到二百多年前人们才在偶然间触及到这座沉睡了千余年的神秘城堡。此后,一系列的考古工作慢慢揭开了它神秘的面纱,让世人看到了它原有的繁荣和迷人的光彩。这座古城就是庞贝城。庞贝古城再现了古罗马时期人们的生活面貌,是一笔宝贵的历