基于遗传双映射神经网络的机械臂运动控制研究

讨论了一种基于双映射神经网络的机械臂运动控制器.并采用遗传进化算法对该控制器网络拓扑结构和参数进行了优化,实现了机械臂的轨迹跟踪控制.计算机仿真表明该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求.     

弧焊机器人工作站中数控变位机的研制

1 前言 我们在研究开发弧焊机器人柔性加工单元的过程中,从德国引进了一台弧焊机器人,为使其充分发挥作用,故研制了一台供其使用的数控变位机,现就有关构成、技术参数和控制系统作一介绍。2 数控变位机的构成该数控变位机的机械部分由三部分构成：工作台回转装置、工作台倾斜装置和机架,如图1所示。2．1 回转装置工作台可360度正反转,为保证其具有较高的回转精度及重复定位精度,采用了以下设计：在末级传动链选用了精度较高的内啮合齿轮传动副,保证具有较高的传动效率和较大的减速比,同时也获得了较高的传动精度;传动系统选用交…     

一类平面双连杆柔性臂动力学模型的研究

针对双连杆柔性机械臂的位姿控制问题，进行了动力学响应分析，建立了基于Lagrange方程的双连杆柔性机械臂动力学模型，描述了柔性臂关节转角的运动性态系统中柔性连杆的振动模式，为下一步柔性机械臂的控制研究提供参考．     

海上大气折射率对电波传播特性影响研究

海战场在一个国家的国防事业中发挥着重要的作用,在现代高科技作战背景下,掌握海战场电磁环境的需求越来越迫切。海上蒸发波导是由大气折射率剖面决定的。一般情况下认为大气折射率梯度在传播路径上是不变的。在远海区域这一假设合适,但在海岸区域气象条件变化剧烈,这一假设会导致电磁波传播预测误差增大。考虑了大气折射率随传播路径发生变化时的情况,并仿真分析了随传播路径变化的折射率剖面对电波传播特性的影响,与恒定折射率剖面下的电波传播特性进行对比,结果表明考虑了折射率剖面随传播路径的变化能够更好地表征电磁波传播特性。     

一种神经网络复合型机械臂智能控制策略的研究

本文探讨了一种基于遗传算法和双映射神经网络复合型的机械臂智能运动控制器,实现了机械臂的轨迹跟踪控制。计算机仿真表明该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求。     

一种基于模糊聚类的可解释性建模方法

提出一种基于模糊聚类的可解释性建模方法.利用提出的一种含有熵的聚类有效性函数来评价模糊聚类方法的有效性和可解释性,从而确定模糊规则数和模型前提参数,然后利用最小二乘法来辨识模型的结论参数,最后采用梯度下降法来调整模型的参数.该方法应用于Box-Jenkins 数据仿真实例,仿真结果表明该方法不但能保证系统的精确性,还具有很高的可解释性.