可扩展的集成化业务服务模型

为了对面向服务的企业(service oriented enterprise,SOE)中的业务服务提供全面的、有业务含义的、可扩展的描述,并支持SOE的业务构建及运行,从业务角度入手,在提出一个SOE运行框架并进行分析的基础上,以业务服务和业务过程为核心,定义了一种多视图的集成化业务服务模型(integrated bu...     

水下多电机协同推进及其动态面反步滑模控制

复杂多变暗流湍急的水下环境会造成水下机器人姿态失衡,严重时会破坏船体稳定造成偏航。本文针对大幅度转弯工况与应对外部随机扰动等问题,提出一种归一化的比例同步系数分配方法,构造虚拟主轴多电机协同控制系统的输入,实时调配各个从动轴推进电机的参考转速。其次,针对该方法中异速差异大、动态响应高的需求,设计有限时间动态面反步滑模控制器,提升系统响应速度。并设计指数衰减H∞转矩观测器,以解决水下机器人不能安装转矩传感器,但虚拟主轴方法对转矩检测精度要求较高的矛盾。最后,仿真与实验结果表明,这种异速协同控制方法在处理瞬时大负载变化与恒定非线性扰动时,可以做到较好的实时性、鲁棒性和精度之间的平衡。     

哈尔巴赫永磁体阵列在无轴承瓣形薄片电机中的应用

磁悬浮转子的拖动系统以其独特的优势,在高转速、长寿命、超密封等驱动领域有广阔的应用前景。由于无轴承薄片电机结构紧凑且只需要三个自由度的悬浮控制,在很多领域具有很高应用价值。通过对传统无轴承瓣形薄片电机的分析,提出利用哈尔巴赫永磁环体取代转子永磁体,并建立数学模型,利用有限元方法对定子单元产生的径向力进行仿真计算,结果表明,由于哈尔巴赫永磁转子结构无需铁芯,使无轴承瓣形薄片电机控制力减至最小,同时减小了转子的转动惯量,提高了电机控制性能和运行平稳性。     

我爱黄河广场的夏夜

正今晚凉风习习,我和妈妈到离家不远的黄河广场散步。广场上彩灯点点,喷泉随着音乐的节奏此起彼伏,将这里装扮得异常美丽。来广场纳凉、散步的人很多,他们或在广场的一角跳舞、或在景观道上踱着步子、或坐在长椅上边聊天边吃小吃,尽情享受夏夜的凉风。黄河广场的景观很多,有假山、绿树、小桥、音乐喷泉……我独爱广场边的小湖,此时,