基于改进狼群算法的移动机器人路径规划

为了获取机器人全局最优路径,文章提出一种基于改进的狼群算法移动机器人路径规划。首先运用栅格法对机器人环境进行建模;然后提出一种改进的狼群算法,该算法提出并行游走机制,进一步提高探狼的局部搜索能力;构建智能奔袭行为,提高猛狼自适应调节能力;提出向心围攻策略,使得算法收敛到全局最优。6类测试函数的仿真结果表明,改进的算法在局部搜索能力和自适应调节能力更强、收敛精度更高、收敛速度更快。移动机器人路径规划的仿真实验所涉及到的参数较多,文章利用Taguchi方法的三因素三水平正交试验法选取了最佳的参数组合。最后将改进的狼群算法和狼群算法都进行路径规划的仿真实验,结果表明,改进的算法在解决机器人路径规划问题上更有效。     

基于网络分析法的长春市开放空间非均衡性测度与响应路径

开放空间作为城市功能空间的重要组成部分,对于城市公平正义的发挥起到重要的促进作用.以长春市开放空间为研究案例,基于网络分析法对长春市开放空间的非均衡性进行了测度,在此基础上分析了其非均衡性发展的效应及问题.结果表明:长春市开放空间布局非均衡且扩展速度迟缓,开放空间发展非协调且割裂现象严重,空间设计主观意愿强烈且缺少公众参与性.在对长春市开放空间非均衡性测度的基础上提出了开放空间优化发展的对策建议,认为开放空间优化应该遵循生态保护与生态文明建设有机协调、开放空间与城市功能空间相互耦合、城市景观与特色文化元素相互融合、开放空间与环境保护治理有机共生.     

铁皮石斛种子共生萌发形态学观察

本研究以铁皮石斛种子-胶膜菌属菌根真菌共生体为实验材料,利用4种真菌特异性染剂,包括苯胺蓝(aniline blue)、氯唑黑E(chlorazol black E)、台盼蓝(trypan blue)和麦胚凝集素-异硫氰酸荧光素(wheat-germ agglutinin-fluorescein isothiocyante,WGA-FITC)染剂,整体透明试剂(Hoyer′s溶液)和多种显微观察仪器对共生萌发种子和原球茎进行形态学观察.研究结果显示4种真菌特异性染剂能有效检测菌根真菌在共生萌发种子和原球茎中的定殖,共生原球茎经过整体透明试剂处理后,最大程度展示了菌根真菌在皮层细胞内的结构和真实定殖情况.本研究为兰科植物种子共生萌发检测提供了多种简单有效的形态学方法.     

金纳米颗粒与表面活性剂相互作用的XAFS研究

利用同步辐射X射线吸收精细结构谱学(XAFS)等技术研究了不同种类表面活性剂对反应生成的金纳米颗粒的原子和电子结构的影响.XAFS和电镜结果表明三苯基膦、十二胺和十二硫醇3种表面活性剂与金纳米颗粒的相互作用依次增强,三苯基膦分子中的P原子与金纳米颗粒表面的Au原子产生弱的物理吸附,生成的金纳米颗粒的尺寸为7.2 nm;而十二胺和十二硫醇则分别以头基N原子和头基S原子与金纳米颗粒表面的Au原子形成强的Au—N和Au—S共价键,有效地阻止金纳米颗粒的长大和聚集,其颗粒尺寸为3.1 nm.同时,金纳米颗粒中第一近邻Au—Au键长由三苯基膦的2.82减小到十二硫醇的2.79,相应的配位数则由11.3减少为10.1,这是由于十二硫醇与纳米颗粒具有强的相互作用导致.XAFS的近边谱表明在十二硫醇覆盖的情况下可以观察到明显的表面Au原子的电子转移现象.     

铝粉粒度对奥克托今(HMX)基含铝浇注高聚物粘结炸药爆热的影响

利用恒温式量热计测定了不同粒度的HMX(1,3,5,7-四硝基-1,3,5,7-四氮杂环辛烷)基含铝炸药的爆热值。对其能量释放规律研究结果表明:含粗铝粉的炸药爆热随铝粉含量增加呈递增趋势。当铝粉含量为35%时,爆热达到最大值;而细颗粒铝粉含量为25%时,含铝炸药爆热达到最大值;之后随铝粉含量的增加爆热值降低。铝含量低于13%左右时,含细颗粒铝粉的炸药爆热值较含粗颗粒铝粉的炸药爆热值高;高于此值后,爆热值较后者偏低。根据爆热结果分析,铝粉粒度对HMX基含铝浇注PBX炸药的反应机理和反应动力学有影响。     

心脏有氧运动康复对经皮冠状动脉介入术后患者心肺功能的影响

研究探讨心脏有氧运动康复对经皮冠状动脉介入治疗(PCI)术后患者心肺功能的影响。选取2017年10月—2018年9月就诊新华医院心内科以及杨浦区控江医院心内科的PCI术后患者100名,随机分为观察组和对照组,每组各50例。观察组根据CPET结果制定个性化运动处方,给予心脏有氧运动康复;对照组除药物治疗、健康宣教外,仅进行日常活动。干预持续3个月,主要观察指标包括无氧代谢阈值(AT)\,最大摄氧量VO_2max,代谢当量(MET)、氧脉搏(VO_2/HR)、左室射血分数(LVEF)、左心室舒张末期内径(LVEDD)、6 min步行试验(6MWT)、纽约心脏病协会(NYHA)心功能分级、一秒用力呼气容积(FEV1)、用力肺活量(FVC)、FEV1/FVC。结果分析得出:(1)干预后,2组患者的AT、VO_2max、MET、VO_2/HR水平较干预前均明显升高,组内干预前后比较及组间比较差异有统计学意义(P0.05);(2)干预后,2组患者的LVEF、6MWD和NYHA心功能分级较干预前明显升高,LVEDD较干预前明显降低,2组组内干预前后及组间比较差异有统计学意义(P0.05);(3)干预后,2组患者的FEV1和FEV1/FVC无明显变化,2组组内干预前后及组间比较差异无统计学意义(P0.05);2组患者的FVC明显升高,2组组内干预前后及组间比较差异有统计学意义(P0.05)。对经皮冠状动脉介入术后患者接受心脏有氧运动康复训练,可显著改善患者的运动能力和心肺功,效果显著,值得推广应用。     

新疆天山大气桦木花粉与气象因子的相关分析

大气花粉的运移和沉降与各地的气象因子间存在着密切的联系.通过在新疆中天山地区处于不同植被带的3个研究点(新疆天池气象站、阜康荒漠生态系统定位站及北沙窝草炭试验站)安装花粉收集器,进行了长达5年(2001年7月～2006年7月)的大气中桦木属花粉的监测,目的是为了探讨桦木属花粉的数量变化和时空分布动态特征,以及与各个气象因子之间的响应关系.研究结果表明:(1)桦木属花粉组合与植物的花期相对应,具有季节性变化.在2003年, 3个研究点的桦木属花粉浓度都最低,可能与2003年年平均温度降低有关,低温致使花粉减产.(2)由桦木属花粉含量与主要气象因子的相关分析得出,天池研究点和阜康研究点的年平均温度高低直接影响着桦木属花粉浓度大小,年平均降水和日照时数则在不同地区表现出相反的影响,风速和风向对桦木属花粉的散布有一定影响.(3)新疆天池地区大气中桦木属花粉的产量能反映其植物分布情况;而中天山地区一些表土和全新世地层中的桦木属花粉含量偏高,应能直接表明其古植被中的植物区系成分的组成,且与全新世气候变化及人类活动的影响密切相关.该项研究有助于新疆地区古气候重建、大气环境监测和生态文明建设.     

水泥3D打印喷头内浆体流动的MRT-LBM分析

水泥3D打印时,水泥浆体在喷头内的流动性对挤出成型有重要影响。以水泥、水、聚羧酸减水剂、改性棒土和纤维素醚作为原始打印材料,根据流变特性测试,采用Herschel-Bulkley模型作为水泥浆体的流变模型,并利用多松弛时间的格子Boltzmann方法(MRT-LBM)对浆体在喷头中的流动进行了分析,引入矩函数来描述松弛过程中的碰撞步,并利用泊肃叶流的理论解对MRT模型进行了验证。在进行实际仿真时,以雷诺数作为准则进行物理单位和格子单位之间的转换,获得相关的流线图和速度场分布图。结果表明:水泥浆体在螺槽截面的流动呈现环流形状,环流的中心在(0.5W,0.7h)位置处;根据速度场的分布,在螺槽横截面的左下角和右下角不存在流体流动,适当增大螺杆速度或螺槽宽度有助于水泥浆体在螺槽内的有效输送。     

铝粉在不同爆炸环境中的反应率研究

利用恒温式量热计测定了两种粒度铝粉的含铝炸药在真空中和空气中的爆热值,分析计算了铝粉粒度及爆炸环境中氧含量对铝粉反应率的影响规律。结果表明,随着铝粉含量的增加,含铝炸药中铝粉在真空和空气中反应的百分含量呈递增趋势；在真空条件下,当铝粉含量为5%~30%时,12μm和125μm铝粉的反应率相差不大,反应率均为33%~38%,当铝粉含量为35%时,两者反应率分别36.4%和29.7%,12μm铝粉的反应率下降趋势较明显；在1标准大气压空气中,当铝粉含量为5%时,铝粉反应率最高,12μm和125μm铝粉的反应率分别为56.8%和75.0%,Al粉含量为10%~35%时,两者反应率分别为40%~47%和45~51%。