基于Unity3D的水下机器人半实物仿真系统

基于Unity3D研制了一种由地面控制终端、机器人本体和三维仿真系统3部分组成的水下机器人半实物仿真系统,为水下机器人开发过程中的性能测试、控制算法分析和人员操作培训提供了仿真和测试平台。该系统采用同一地面控制终端作为三维仿真系统和机器人控制系统的统一指令输入源,以实现虚拟对象和机器人本体的同步工作,可对系统进行实时监测、调参。采用多目视觉技术对机器人位置采集,对传感器数据进行卡尔曼滤波处理。机器人运动仿真试验结果表明,机器人实际运动路径和仿真规划路径基本相同,该系统动态响应性和控制系统同步性较好。     

基于砂岩数字岩芯图像的渗透率模拟与粗化

运用闵可夫斯基泛函,结合K-means聚类方法,对应用CT扫描获得的砂岩数字岩芯图像进行岩石类型的精细划分,将岩芯划分成为粗粒区、细粒区和过渡区,进而获得岩芯的精细分层。基于砂岩数字岩芯图像,应用岩芯驱替模拟变换法,模拟在不同驱替压力条件下岩芯中湿相与非湿相的分布状况。应用格子玻尔兹曼方法(LBM),对岩芯各个小层进行渗透率的计算模拟,并采用直接加权平均、回归各岩石类型孔-渗关系曲线以及去除薄层后回归各岩石类型孔-渗关系曲线3种方法,完成对岩芯渗透率参数的粗化,获得粗化后的渗透率参数和孔-渗关系曲线方程。     

担保机制对最低价中标模式矫正作用的探讨

我国于1999年颁布了《中华人民共和国招标投标法》,明确规定将响应招标文件实质性要求且经评审的最低报价作为中标单位,在法律上明确了最低价中标,开始与国际上通行的评标方法接轨.经评审的最低价中标与国际通行的最低价中标又略有不同,是指在投标文件能够满足招标文件实质性要     

基于Petrel的Las格式测井数据过滤器设计

测井曲线数据在岩性鉴别、地层划分对比与油气藏寻找方面应用广泛,las(LAS)格式已成为测井数据数字转换的最常用格式和事实上的工业标准,但是有些las(LAS)测井文件格式不规范,不能够顺利导入三维可视化建模软件petrel中,此外,测井文件中也常会伴有大量无用信息。为此,借助Visual Studio 2008平台,运用C++语言设计开发了一个测井数据过滤器,该过滤器能够对测井数据进行格式转换、存储、提取有用信息。实验结果表明该过滤器可以规范数据格式,快速剔除大量无用数据,降低计算机使用内存,解决了计算机处理大量测井数据效率低下的问题,提高了自动化水平,从而提高了工作效率。     

储层建模及数值模拟三维网格化技术研究

一个合理的三维网格是正确地质体模型的躯体和精髓,决定着地质模型的复杂程度和准确程度。保持地质特征的网格化技术研究对于我国陆相油气田二次开发剩余油认识具有重要意义。然而商业化建模软件和油藏数值模拟软件没有针对油藏中后期开发油藏精细描述的三维网格化的合理解决方案,建模及数值模拟的效果往往无法满足实际应用。本文以储层建模及油藏数值模拟软件最为常用的网格形式结构化网格作为主要研究对象,以老油田二次开发油藏精细描述为出发点,最大程度的保持地质特征来进行网格化。保持地质意义的网格化技术为储层精细建模和油藏中后期剩余油预测提供了技术保障。     

二氧化碳驱多场耦合粗化研究

二氧化碳驱过程是一个动态的多场耦合问题;涉及渗流场、扩散场和化学反应等多物理场。广泛存在的油藏非均质性要求对实际油藏进行粗化,在此过程中,粗化后的单元必须同时满足多物理场的等效替代;而且随着储层物性参数的变换粗化后的参数能进行相应的调整。利用单元测试的方法对二氧化碳混相驱和非混相驱过程中多物理场进行了动态粗化,取得了较好的粗化效果;该方法可以应用于相应的多场耦合粗化数值模拟研究。     

基于砂岩三维数字岩心图像的图像处理与相划分研究

CT成像设备的发展和普及在石油工程、地球科学、地质学等领域和学科内发挥着越来越重要的作用。CT扫描成像可以在样本无损的条件下岩心等进行扫描重构获得的三维数字岩心图像,可以较为清楚的反映岩心内部结构;同时,基于CT扫描的岩心三维图像的分析,为油藏驱替原理分析和油田生产等方面有着重要的意义和作用。主要基于某砂岩岩心CT扫描后的重构灰度图,开发了一套应用于石油工程领域砂岩三维数字岩心图像的处理方法。首先,对图像处理过程中所应用的滤波和蒙版处理方法进行了简单的介绍;其次,详细介绍各图像滤波和蒙版处理方法的原理与其在三维数字岩心图像上的应用;最后在处理优化的图像之上,运用区域限定和活动收敛轮廓的方法,从而获得适用于油藏工程数值模拟分析的分相图像,将原始的数字岩心灰度图像划分成为了含孔隙、颗粒骨架和泥质三相的相划分图像。     

三维数字盆地建模研究

三维地质模型是三维数字盆地建设的基础。分析三维数字盆地建设中涉及的地质模型及其适用的模型类型。讨论三维数字盆地中三维地质模型的建模策略和方法,提出采用分级模型的方式建立不同层次和表达内容的三维地质模型。参考行业标准SY/T 5978—94中的构造单元划分,提出数字盆地中构造单元的归类方法以及三维地质模型的划分。针对数字盆地建设,细化油气藏三维地质建模的流程,重点讨论了构造建模的过程。以某盆地为例,按照盆地、凹陷、储层三级划分体系建立构造模型。针对储层模型又细分为多级模型。详细描述了数字盆地三维构造模型的建模过程,建立了多层级三维构造模型,界定每级模型的信息集成范围;讨论建模过程中的存在问题和解决方法。     

三维复杂断层网建模方法及应用

针对复杂断层网, 提出一种新的路径切割算法, 能够处理各种复杂的断层相交情况, 如Y型、λ型、X型、半Y型、半λ型等削截关系; 避免了Pillar方法和二叉树等传统方法的限制, 提高了断层建模的灵活性和精确度。该方法提高了断面之间接触关系的半自动处理程度, 方便断层网的快速更新。通过实际模型的验证, 解决了复杂断层网的快速构建问题, 提高了建模效率。