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1.
针对欠驱动AUV的特点,面向水下对接的应用需要,在考虑其非完整约束的条件下,对水下机器人的非线性系统的可控性进行深入分析,并推导如何将非线性系统通过反馈变换转换成链式模型,在此基础上提出一种使用近似线性化的全状态反馈进行三维链式控制器设计的方法。最后,为了验证轨迹跟踪控制器的控制性能,在Matlab仿真环境下进行了实验,结果表明该方法可以实现路径跟踪误差的全局渐近稳定,验证了其有效性和合理性。  相似文献   
2.
本文提出了一种基于Sign函数的磁流变阻尼器的控制器的控制算法。这种控制器用来调节控制电压,使磁流变阻尼器在控制器的作用下输出的阻尼力和期望得到的阻尼力尽可能相等,模拟结果表明基于Sign函数的控制算法要优于基于Heaciside函数的控制算法得到的跟踪性结果。  相似文献   
3.
小儿急性腹膜炎在临床不少见,属于急腹症范畴,一旦发生则需要及时处理,否则会有生命危险,我们统计1990年至1999年间收治的62例小儿急性腹膜炎,现结合临床资料讨论如下:1 临床资料 本组62例,男性26例,女性36例;年龄1月—10岁,原发性腹膜炎7例,继发性腹膜炎55例,局限性腹膜炎25例,弥漫性腹膜炎37例;其中阑尾炎并穿孔48例,肠梗阻致腹膜炎3例,腹腔脏器及空腔脏器破裂8例,乳糜性腹膜炎3例,所有的病例均经手术证实。2 讨论2.1 诊断 典型小儿急性腹膜炎诊断与成人相同,有较明确的病史及典型的腹部体征,即压痛、肌紧张、反跳痛…  相似文献   
4.
李一平 《松辽学刊》2008,29(3):163-165
在分析高校体育教学改革现状的基础上,阐明了素质教育的全面推进为高校体育的全面推进为高校体育教学改革与发展提供了良好的机遇,并对高校体育教学改革与发展走向进行预测:高校体育教学指导将由百花齐放走向共识;高校体育教学将更加重视对学生体质健康的研究.  相似文献   
5.
林长地  黄乃华  李一平 《松辽学刊》2006,27(1):60-62,78
体育教育人力资源整合是实现体育教育师资队伍的优化组合和合理配置,以求得高效益和资源共享.本文分析了合并高校体育教育人力资源整合的现状及存在的问题,并提出进一步建设体育教育人力资源的对策,希望能抛砖引玉。  相似文献   
6.
建立了描述太湖藻类生消的富营养化生态学数学模型,模拟变量为藻类、氨氮、硝酸盐氮、无机氮、BOD、溶解氧、有机氮、有机磷8项;利用气象、水文、水质的同步监测资料对模型中的参数进行了率定.根据1993年实测气象、水文、水质监测值,对模型计算结果进行了验证,计算值和实测值不论从数值大小还是从分布趋势看,都较为接近.另外,对影响环境比较重要的叶绿素和氨氮高浓度区,模式预测结果较好,从总体上看所建模型能够描述太湖叶绿素和氨氮的时空分布特征.  相似文献   
7.
为分析排涝泵站前池水质与降雨特征的响应关系,对南京市城区秦淮河沿线2个排涝泵站前池水质以及降水量开展高频在线自动监测,结合回归树方法分析了不同降雨强度、前期干旱时间条件下排涝泵站前池水质变化规律,探讨了不同类型排涝泵站前池水质的主要影响因素。结果表明:晴雨天均有生活污水汇入的A泵站前池氨氮质量浓度在大雨强下降低,中雨强下先升高后降低,小雨强下平缓上升,A泵站前池污染物质量浓度主要受降雨强度和次降水量影响;主要接收降雨径流,雨量大时有生活污水溢流汇入的B泵站,前池污染物质量浓度在大雨强下先升高后逐渐降低,中雨强下降低,小雨强下变化不大,B泵站前池水质主要受次降水量、前期干旱时间和降雨强度影响;2个泵站前池CODMn质量浓度变化与降雨的响应规律相似,但更多受到与前期干旱时间关联的地表径流冲刷作用影响;连续降雨均导致泵站前池氨氮质量浓度和CODMn质量浓度波动变化较大,而前期干旱时间越长,降雨发生后泵站前池水质越差。  相似文献   
8.
海洋温跃层是一种重要的海洋现象。本文的研究基于自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV),提出了一种梯度阈值可调的温跃层探测方法,其阈值可根据海洋温跃层分布特性自适应修改,同时针对AUV温跃层探测中水体分层厚度选取的问题,提出了一种根据温度梯度峰值点个数自主确定其大小方法,可实现AUV完全自主探测温跃层。根据AUV外场实验数据,把本文方法同峰值法、平均梯度法以及最优分割法进行了比较分析,结果表明该方法简单有效。  相似文献   
9.
根据MOLDFLOW在设计过程中用到的参数,采用正交实验的方法,确定了最佳的工艺组合,同时找出对翘曲变形影响显著的因素,并对这些影响显著因素的取值进一步优化,从而实现注塑件翘曲变形的优化.实验证明,通过这种方法优化后的制品的翘曲变形是最小的,优化效果非常好.  相似文献   
10.
李一平 《咸宁学院学报》2009,29(3):144-145,150
在论述民族传统体育现状、发展趋势的基础上,从理论与实践的结合上对民族传统体育在全民健身运动中的功能进行了系统的分析,认为民族传统体育在全民健身运动中具有健身养心功能,民族整合功能,娱乐和谐功能和融合向心功能.  相似文献   
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