足球机器人底层运动控制研究

足球机器人底层运动控制在足球机器人比赛中起着至关重要的作用 .首先通过一系列试验 ,利用函数拟合的方法构造足球机器人的基本运动模型 ,然后在此基础上对足球机器人底层运动控制进行了较深入的分析 .试验结果和实际比赛证明该方法有助于改善足球机器人的运动控制 ,并且可以为更高层次的基本动作和整体决策子系统的研究奠定良好的基础 .     

基于改进动态扩展环搜索算法的移动自组织网络能耗及时延优化方案

针对移动自组织网络中传统的阻塞扩展环形搜索方案时延及耗能过多的问题,提出了一种基于路由节点泛洪终止的MANET阻塞扩展环形搜索方案。首先,源节点广播RREQ,当接收到RREP或生命周期结束时转发数据包;然后,为数据包设定一个单位时间的延迟以避免END指令和数据包之间的冲突;最后,中间节点根据接收到的不同消息类型执行不同的行动,如果识别出路由节点,则以当前跳数发送RREP(即Hr)给源节点;否则开启泛洪、重播RREQ。仿真实验验证了所提方案的有效性及可靠性。仿真结果表明,相比传统的BERS方案,所提方案不仅降低了MANET的时延和能耗,同时大大地节省了总成本。     

基于改进动态扩展环搜索算法的MANET能耗及时延优化方案

本文提出了一种基于路由节点泛洪终止的MANET阻塞扩展环形搜索方案。首先,源节点广播RREQ,当接收到RREP或生命周期结束时转发数据包;然后,为数据包设定一个单位时间的延迟以避免END指令和数据包之间的冲突;最后,中间节点根据接收到的不同消息类型执行不同的行动,如果识别出路由节点,则以当前跳数发送RREP(即Hr)给源节点,否则开启泛洪、重播RREQ。仿真实验验证了所提方案的有效性及可靠性,仿真结果表明,相比传统的BERS方案,所提方案不仅降低了MANET的时延和能耗,同时大大地节省了总成本。