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1.
为实现四足机器人在平面上的稳定平顺的转向与斜向运动,提出了一种基于参数化坐标变换矩阵的规划方法. 通过D-H法建立了四足机器人的运动学模型,分别求得机器人机体坐标系在两种运动中的参数化坐标变换矩阵,并通过参数的调整来完成机器人运动的规划. 最后对四足机器人在平面上的转向与斜向运动进行了仿真,仿真结果表明,该方法能够实现四足机器人在平面上的连续、平稳的转向与斜向运动. 相似文献
2.
海相碳酸盐岩层系由于缺乏有效的古温标,其热历史的恢复一直是困扰地球科学界的难题.碳酸盐团簇同位素(clumped isotope)作为一种新兴的古温标,在碳酸盐岩地层热历史研究中展现出了巨大的潜力.本文选取了塔里木盆地与四川盆地多口钻井受后期成岩作用影响较弱的碳酸盐岩样品进行团簇同位素古温标(Δ47)测试与分析,探讨了不同岩性的深层自然演化碳酸盐岩样品Δ47温度的意义、方解石团簇同位素~(13)C-~(18)O键固态重排规律以及沉积盆地热历史对不同岩性的团簇同位素的影响.塔里木盆地顺托果勒-卡塔克地区碳酸盐Δ47为0.443‰~0.634‰,计算团簇同位素温度为49.9~201.7℃,川中古隆起碳酸盐Δ47为0.423‰~0.537‰,计算团簇同位素温度为105.7~233.5℃.测得的团簇同位素温度远高于可能的成岩温度,表明上述研究区自然样品的碳酸盐团簇同位素受到了后期埋藏升温作用的影响,可能发生了~(13)C-~(18)O键的固态重排.根据塔里木盆地顺托果勒-卡塔克地区团簇同位素温度与钻孔温度关系推测自然样品方解石团簇同位素~(13)C-~(18)O键固态重排的"封闭温度"不高于120℃,热力学"平衡温度"不低于160℃,与国外实验室条件下得到的结果相一致.综合分析认为一阶近似模型能够较为准确地描述盆地热历史对方解石~(13)C-~(18)O键固态重排的影响;而盆地热历史对白云石团簇同位素影响的热演化模型还需要进一步研究. 相似文献
3.
目的 探讨铁苋菜提取物的抗炎镇痛作用。方法 应用二甲苯刺激引起的小鼠耳廓肿胀炎症模型,探讨铁苋菜提取物经胃注药对小鼠耳廓肿胀炎症的减轻作用;应用热板刺激和将醋酸注入腹腔刺激腹膜引起小鼠扭体反应的疼痛模型,探讨铁苋菜提取物经胃注药对疼痛的减轻作用。结果 与生理盐水组相比较,铁苋菜水提物和醇提物低、高剂量(3.0、6.0 g生药/kg)组对二甲苯刺激所引起的小鼠耳廓肿胀炎症抑制作用显著(P < 0.01)。铁苋菜水提物和醇提物低、高剂量(3.0、6.0 g生药/kg)组给药后对热板刺激所引起的小鼠痛阈值延长显著,与生理盐水组和它本身给药前痛阈值相比较具有极明显的差异(P < 0.01);铁苋菜水提物和醇提物低、高剂量(3.0、6.0 g生药/kg)组对醋酸刺激所引起的小鼠扭体反应的次数减少显著,与生理盐水组相比较具有极明显的差异(P < 0.01)。铁苋菜水提物低、高剂量组给药后与同等剂量的醇提物相比较,具有明显差异(P < 0.05、P < 0.01)。结论 铁苋菜提取物经胃注药均具有一定抗炎、镇痛作用,且水提物抗炎镇痛作用较醇提物强。 相似文献
4.
在2008年2月至2009年2月间,对安庆天柱山机场及其周边地区的鸟类种类、种群数量进行了为期一年的调查.调查共记录到鸟类102种,隶属于12个目29个科,其中留鸟38种,占总数37.25%;夏候鸟28种,占总数27.45%;冬候鸟25种,占总数24.51%;旅鸟11种,占总数14.39%.在地理类型上,机场地区鸟类呈现古北界与东洋界过渡地带的特点,其中广布种37种,占总数36.27%;东洋界种类有34种,占总数33.33%;古北界种类31种,占总数30.39%.在机场及周边地区,春季观察到鸟类物种数要明显多于秋季及冬季,春季鸟类多样性也要高于秋季与冬季.在机场地区,每年5~6月份与10~11月份鸟类活动比较频繁.机场鸟击防范工作,应该根据鸟类活动特点,通过对重点区域栖息地的改造,降低生物多样性,从而减少鸟类在机场地区的活动,避免鸟击事件的发生. 相似文献
5.
以"西气东输"为发展契机,从"十一五"开始,天然气作为最清洁优质的化石能源在我国获得了前所未有的大发展。当前,我国发展低碳经济,结构转型,合理调整能源结构的需求迫在眉睫。天然气的碳排放是油的一半,煤炭的1/4,因此,加大天然气和新能源的比例,降低煤炭的比例是结构调整的关键。 相似文献
6.
7.
通过分析主观试题的特点,采用片词模糊匹配算法实现主观题的自动评分,使系统更加智能化。 相似文献
8.
以遥感技术为主要手段,结合已有地质、矿产、物化探成果资料,进行综合分析和野外验证,较全面、系统地对甘肃省金、铜、铅、锌矿产资源进行了综合研究和预测。在分析研究典型矿区成矿地质背景及其遥感影像特征的基础上,通过区域对比、多级识别、异常信息提取等技术方法,在省内重要成矿区带划分出Ⅳ级遥感成矿区(带)31个,各类遥感成矿预测区177个,圈定遥感找矿靶区37处;其中,A类遥感成矿预测区53个,找矿靶区26处,提出了遥感找矿重要靶区和主攻方向,建立了以遥感信息为主体的遥感地质综合找矿模式。 相似文献
9.
基于SOA的物流信息系统的架构分析与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
由于物流企业在其业务扩展过程中构建的内部各个物流信息子系统并非同一开发平台和技术,导致结构不兼容或技术不兼容的情况.但企业各部门系统之间的物流业务交流频繁,各个子系统彼此之间的异构却又限制企业的业务往来.针对这一问题,本文提出应用面向服务的体系架构(SOA),构建企业服务总线(ESB),整合企业内各个物流子系统.为此对基于SOA的物流信息系统架构的研究,设计实现基于SOA的物流信息系统具有重要的实际意义. 相似文献
10.
讨论一类具变时滞细胞神经网络平衡点的唯一性和全局渐近稳定性,利用矩阵不等式,通过构造合适的Lyapunov泛函,得到了具变时滞细胞神经网络全局渐近稳定性的新的充分条件. 相似文献