基于自适应阈值的AUV完全自主温跃层探测方法研究

海洋温跃层是一种重要的海洋现象。本文的研究基于自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）,提出了一种梯度阈值可调的温跃层探测方法,其阈值可根据海洋温跃层分布特性自适应修改,同时针对AUV温跃层探测中水体分层厚度选取的问题,提出了一种根据温度梯度峰值点个数自主确定其大小方法,可实现AUV完全自主探测温跃层。根据AUV外场实验数据,把本文方法同峰值法、平均梯度法以及最优分割法进行了比较分析,结果表明该方法简单有效。     

一种新型差动驱动A/B双摆头设计

设计了一种可用于五轴联动加工中心的新型差动式A/B轴双摆头结构.该双摆头采用4台伺服电机驱动,基于差动机构的工作原理实现摆头的摆动和俯仰运动.双摆头的驱动电机及蜗轮蜗杆减速装置均不参与摆头运动,与现有典型的双摆头结构相比,有效减少了摆头运动部件数量.采用双电机主从消隙控制方法,能有效消除摆头两个自由度的传动间隙,进而提高其运动精度.对差动双摆头的传动、消隙和结构等方面的特点进行了分析,为后续工程设计提供了理论基础.     

渤海海域庙西北洼烃源岩芳烃地球化学特征

通过对渤海海域庙西北洼古近系17个烃源岩样品的色谱-质谱分析,系统研究了渤海海域烃源岩的芳烃地球化学特征,并进行了烃源岩沉积环境与成熟度的分析.结果显示:研究区烃源岩样品中检测到的芳烃化合物有170余种,以萘、菲系列化合物为主,不同层段烃源岩芳烃各系列化合物相对含量略有差异.烷基萘及三芴系列化合物分析表明东营组第二段烃源岩沉积时水体还原性较弱,沙河街组第一段烃源岩沉积时水体还原性最强,东营组第三段次之.烷基萘和三芳甾烷参数表明烃源岩样品现今主要处于成熟阶段.     

吴梦窗苏州仓幕交游考辨二题

通过考察吴梦窗在苏州仓幕期间与方万里、魏廷玉二人的交游及相关事迹,结合宋朝职官制度,补苴了前贤时彦的考证遗阙,纠正了一些误笺之处,为梦窗与二人交游词作的准确笺释和编年提供了帮助。