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1.
两轮自平衡机器人运动平衡控制研究
总被引:1,自引:1,他引:0
阮晓钢
孙荣毅
马圣策
王旭
《科学技术与工程》
2014,14(24)
对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究。通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器。物理实验表明,机器人在外界冲击干扰和阶跃干扰的作用下,能够维持自身平衡同时可以执行相应的运动控制命令。结果表明,提出的两轮自平衡机器人运动平衡控制的方法是合理有效的。
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