基于遗传算法的白车身机器人焊接路径规划

分析了轿车白车身制造过程中机器人拼焊工位焊接路径规划的特征,将焊点与机器人的工具原点抽象为空间点,根据图论理论建立各点的关系图.将约束条件转化为局部有向关系矩阵,以机器人空间运动最短距离为目标,建立货郎担问题数学模型,利用遗传算法求解.依据关系矩阵产生合法初始种群,并确定选择、交叉、变异等遗传算子,以MATLAB语言编程计算.行李箱盖补焊工位焊接路径规划结果表明,该方法能够对机器人焊接路径合理规划,规划方案已成功用于工程实际.     

淮南煤中矿物特征与成因分析

煤中无机成分主要以矿物的形式存在,矿物质作为煤中的组成部分,在煤地质、开发、洗选、燃烧、气液化等方面有十分重要的意义。运用偏光显微镜、X射线衍射(XRD和能谱扫描电镜(SEM-EDAX)等方法对淮南煤田煤中矿物做了分析。研究表明淮南煤中矿物含量占煤中显微组分的10%左右。常见矿物为硅酸盐矿物,其次为碳酸盐矿物、氧化物矿物及少量硫化物矿物等。硅酸盐矿物中主要为高岭石、伊利石、伊蒙混层等粘土矿物,少见有绿泥石和锆石,偶见钠长石和白榴石;碳酸盐矿物中除了常见的方解石和菱铁矿外,在潘一井田1 048 m的深部,发现了碳酸锶;氧化物矿物主要为石英和金红石,硫化物矿物主要有黄铁矿,磷酸盐矿物大类除磷灰石外,还鉴定出了煤中未曾发现过的磷铝钡石。结合沉积环境分析,硅酸盐矿物、磷酸盐矿物多为陆源碎屑成因,盐类矿物、氧化物矿物和碳酸盐矿物多为自生矿物,伴有铁白云石,石英与方解石的交代现象。     

锡镍合金纳米阵列的制备与充放电性能研究

通过氧化铝模板辅助生长方法制备了用于锂离子电池的锡镍合金纳米棒电极.通过扫描电子显微镜,能谱色散X射线分析对锡镍合金纳米棒电极进行了形貌和成份表征.扫描电子显微镜观察显示铜集流体表面均匀分布着锡镍合金纳米棒阵列.通过恒流充放电方法对锡镍合金纳米棒电极的电化学性能进行了初步表征,结果表明锡镍合金纳米棒电极具有良好的容量保持率.     

MgAl2 O4包覆对钨铝复合氧化物水热稳定性的影响

钨铝复合氧化物WOx/Al2O3(WAl)在含有水或者反应过程中有水生成的条件下不稳定,其中 γAl2O3容易发生水合而导致相变,造成比表面积、孔容、孔径减小而使催化剂失活.采用浸渍焙烧法在WAI表面制备不同含量的镁铝尖晶石(MgAl2 O4),并利用水热釜对MgAl2O4包覆前后WAl的水热稳定性进行考察.采用粉末X...