轮腿式机器人多运动模式运动学分析与建模

轮腿式移动机器人具有轮式、履带式和腿式等多种运动模式,对不同运动模式下的运动特性进行了分析,建立了轮式运动模式下的运动学方程,对履带运动模式下的转向运动学进行了运动学建模;通过对机器人在腿式模式的姿态描述,建立其运动学模型。为对轮腿式机器人进行综合运动分析,实现机器人控制提供了理论基础。     

在机测量反求系统中检测程序的自动生成

介绍了自行构建的在机测量反求系统,研究了检测程序自动生成模块的功能和实现的原理.该模块具有合理的功能结构,且具有可维护性、可扩充性和可移植性.     

隧道监控系统的网络结构设计与应用

介绍了基于以太网和可编程控制器等现代化通信和控制手段来实现的隧道监拉系统的三级管理和两级控制网络结构的设计方案和设计原则，并给出了一个已成功实现的设计实例，证明了此方法的有效性和可靠性．     

面向故障诊断的广义频率响应函数的在线估计方法

基于非线性谱分析的故障诊断是一种新的故障诊断理论。针对该方法中广义频率响应函数的在线估计问题,研究了利用Volterra时域核在线得到被测系统的广义频率响应函数的新方法。基于Volterra系统的鲁棒总体均方最小自适应辨识算法,提出了一种新的广义频率响应函数的在线估计方法。该方法能够有效减少广义频率响应函数的在线计算量,而且实现简便,鲁棒性强。仿真实验证明了该方法的有效性。