基于相关滤波的绝缘子跟踪与测距算法

针对旋翼无人机进行输电线路巡检的应用场景,通过基于相关滤波的跟踪算法,实现绝缘子的跟踪并适应尺度的变化。在滤波器的训练过程引入核函数,构建出更加鲁棒的滤波模板。通过gabor滤波器,在HSV颜色空间提取绝缘子的纹理特征。采用两个并行的相关滤波器,分别用于位置和尺度的定位。在此基础上,通过最大类间方差法,对图像中绝缘子进行分割,按照相机成像原理,计算绝缘子与无人机之间的相对距离。算法能够实现绝缘子的实时跟踪并适应尺度变化,以及计算无人机与绝缘子之间的相对距离,为无人机智能化巡线提供技术支持。     

接种方式对花榈木幼苗结瘤效应的影响

【目的】探讨珍贵用材树种花榈木幼苗接种根瘤菌的有效方法。【方法】设计了浸种、浸根、拌种和浇灌4种接种方式进行盆栽试验,以不接根瘤菌的盆栽苗为对照,观察接种后幼苗根系形态、结瘤数量变化,并测定幼苗生长、生理生化指标及固氮相关指标。【结果】不同接种方式处理下花榈木幼苗根系松软、呈土黄色,幼瘤多呈球形、黄褐色,结瘤部位多位于侧须根系上。不同接种方式处理的花榈木幼苗结瘤数量和质量差异明显,浇灌处理的结瘤数量最多,鲜瘤生物量最大,结瘤率最高,其次是浸根处理。接种上根瘤的花榈木幼苗生长指标均大于CK,与CK相比,4种接种方式处理下的苗高、地径和总生物量增幅分别为11.48%～29.51%、3.21%～26.61%和36.30%～148.18%; 总根长、总根表面积、根平均直径、总根体积和根尖数增幅分别为70.62%～139.39%、74.70%～140.97%、164.28%～200.00%、75.00%～250.00%和28.03%～167.42%。不同接种方式处理的花榈木结瘤幼苗生理生化指标差异显著,浇灌处理的花榈木结瘤幼苗叶绿素含量、硝酸还原酶活性、硝态氮含量和根系活力都明显高于其他处理。接种上根瘤的花榈木幼苗叶片全氮、鲜瘤豆血红蛋白含量、总氮量以及固氮量明显高于CK,浇灌和浸根处理优于其他处理。【结论】花榈木根瘤接种的适宜方式为用萌发种子浸根和用菌液浇灌长出真叶后的幼苗。