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运用非线性动力学的方法研究气动隔振系统在多个频率激励下的非线性动力学特性.通过试验的方法得到空气弹簧在一定初始压力下的相对载荷曲线,以空气弹簧工作高度为自变量,用三次多项式对该曲线进行非线性拟合,得到弹簧非线性恢复力与工作高度的三次多项式表达式.建立气动隔振系统在3个激励频率下的非线性模型,根据弹簧的非线性恢复力,得到系统的非线性动力学方程.运用多尺度法对该非线性动力学方程进行求解,分析3个频率共同作用下的组合共振,讨论各非线性参数对系统的影响.研究结果表明:当组合频率接近系统线性化固有频率时,系统具有很强的组合共振;三次非线性系数直接影响系统的非线性特性;激励幅值越大,非线性现象越明显. 相似文献
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本文针对斗轮挖掘机经常采用的水平切削方式作了较为详细的分析,在此基础上推导了水平切割时切削厚度、切削高度和切削宽度的较为精确的计算公式,为斗轮挖掘机水平切削时的受力分析和功率计算提供了较为可靠的理论依据。 相似文献
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为研究模拟再现虚拟物体的几何形状、材质以及粗糙度等属性信息,提出基于单喷嘴喷气再现点触觉的方法,并建立手指皮肤和喷嘴的流固耦合有限元模型.将触摸小球时采用有限元模型的计算结果作为标准来分析气动喷嘴再现点触觉.提出有效触感宽度的概念,结合应变能密度及SS率等表征触觉的物理量分析了喷嘴直径、接触高度和入口压力对点触觉的影响.实验表明,分析结论与实验结果相符,为气动喷嘴设计提供了很好的参考依据. 相似文献
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基于气动人工肌肉力反馈数据手套的柔性物体力觉再现 总被引:2,自引:1,他引:1
为了模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知,该文对以气动人工肌肉作为驱动器的外骨架力反馈数据手套进行了研究.利用气动人工肌肉的等压特性,建立了柔性物体模拟的数学模型,通过改变气动人工肌肉的充气压力改变其刚度系数,实现对不同柔性物体的模拟.实验结果表明:在相同的手指弯曲角度下,手指的受力随着气动人工肌肉充气压力的增大而增大,因而能够模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知. 相似文献
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为提高控制系统的鲁棒性,增强干扰抑制能力,提出了适用于气压伺服系统的自抗扰控制器方案,并讨论了控制参数的整定.自抗扰控制器为非线性控制器,由跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律3部分构成.扩张状态观测器可以实时观测系统状态和扩张状态,从而实现全状态反馈及系统不确定性和外扰的补偿控制.自抗扰控制器的设计不依赖于被控系统的精确数学模型,并对内外扰有较强的抑制能力,在整个系统工作区间都有良好的鲁棒性.仿真结果表明,自抗扰控制器对气动伺服系统模型的不确定性以及外干扰的鲁棒性较好,且具有较优的动态性能. 相似文献
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关于“Copyleft“术语的中文译名建议 总被引:2,自引:0,他引:2
“Copyleft”术语代表了以GNU/GPL一类自由软件最为核心的思想。目前对这一术语已经出现了多种不同的中文译名。它们之间不仅相互差异较大,而且有些翻译已经背离了原有术语的含义。本文根据软件分类属性,建议“Copyleft”的中文译名为“开放版权”,也可以简称为“开权”。文中最后讨论了“开放版权”可以被认为是知识产权框架下的新兴版权发展模式而有别于传统的“专有版权(Copyright)”模式,它将特别有利于公共知识或基础知识的发展以及人才的培养。 相似文献
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针对负载作用下质量特性测试平台弹性变形引起干扰力矩的问题,研究浮起平台负载作用下产生干扰力矩的规律。根据弹性力学薄板弯曲理论,推导出在负载作用下有限元单元质心位移公式及结构整体质心弹性位移公式,给出浮起平台的干扰力矩公式,计算质量特性测试平台在测量过程中质心的弹性位移和由此产生的干扰力矩。研究结果表明:平台变形引起的干扰力矩为偏航角ψ的函数,幅值为平台自身重力和质心位移的乘积。分析结果为测试平台的结构设计和测试精度的提高提供了依据。 相似文献
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依据田口玄一的质量工程学理论,建立尺寸链封闭环的质量损失函数,考查各组成环与封闭环之间的函数关系,导出尺寸链的反计算、正计算、中间计算的公式。反计算时,考虑封闭环的用户极限,用户损失和每个组成环的工厂损失,分别求出它们的工厂容差和公差。正计算是反计算求得每个组成环的公差之后,按照尺寸的分布规律和概率论原理求出封闭环的公差。中间计算时对未知组成环公差的决定不受已知组成环公差的制约。 相似文献