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1.
在真人使用一种助餐机器人样机进餐时餐勺位姿参数变化的基础上,用三次样条插值和三次多项式插值对机器人助餐全过程进行了轨迹规划。仿真证明规划的关节曲线光滑连续,保证机器人末端餐勺运动平稳、人性化,为机器人控制系统研究打下一定基础。  相似文献   
2.
以磺胺甲基异唑粉末药品的近红外漫反射光谱数据建立人工神经网络模型 ,预测未知样品 ,进行粉末药品的非破坏定量分析 ,并对影响网络的各参数进行讨论 .  相似文献   
3.
介绍了IEEE802.16的安全机制,详细分析了安全机制中的认证过程,并指出了认证机制所存在的严重漏洞,提出了几种解决方案,还对移动环境中的认发证作了展望。  相似文献   
4.
为了探究高速空气燃料热喷涂(AC-HVAF)过程中喷涂粒子撞击基材后的沉积特性。采用AC-HVAF热喷涂技术在AZ80镁合金基体上沉积WC-10Co-4Cr硬质涂层。通过离散沉积实验获得薄层沉积粒子,探讨各种沉积形貌的种类、形成原因、结合机制及射流中粒子的径向和轴向分布。结果表明:在AC-HVAF粒子沉积过程中,嵌入型沉积为主要的沉积形貌,同时包含少量的破碎型与空腔型沉积粒子。在涂层的形成过程中,嵌入型沉积对涂层/基体结合性能起重要作用;空腔型沉积的小颗粒及破碎型沉积的大颗粒是造成沉积效率下降的主要原因。喷涂粒子主要集中在射流中心,越靠近射流边缘,空腔型沉积粒子越多,最终导致AC-HVAF粒子射流呈现出空间分布特征。  相似文献   
5.
采用有限元软件ABAQUS建立了构件冲击荷载下的理论分析模型.对一端固定一端可纵向移动薄壁圆钢管进行了有限元研究,分析得到圆钢管在不同轴压力作用下经受侧向冲击后的构件破坏模态,并得到随着轴压力的增加,冲击力平台值逐渐增大,跨中挠度逐渐增大,耗能逐渐增大的结果.  相似文献   
6.
运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理建立了机器人动力学模型.运用仿真方法对机器人逆动力学特性进行分析,得出绳索最小拉力阈值的设置对各根绳索拉力变化规律具有影响的结论.运用Matlab和Adams建立了机器人动力学模型,分别对是否考虑绳索刚度两种不同情况进行了联合仿真,结果证明所建模型的正确性,同时得出绳索最小拉力阈值和绳索刚度对系统运动性能的影响规律.  相似文献   
7.
基于HSI颜色空间的车影去除方法的改进   总被引:2,自引:0,他引:2  
为了在智能交通视频监控系统中对目标进行较准确的提取、跟踪和预测,提出了一种基于颜色特征的车影去除方法,通过比较阴影存在前后的场景点在HSI空间中亮度畸变和色度、饱和度畸变的夹角的分布规律,达到检测和去除车辆阴影的目的,通过实验结果和评价算法表明:该方法可以有效去除车辆阴影,其优点在于根据每一副待处理的图像的对应参数的直方图动态地选择分割阈值,算法简单,速度快,且有一定的自适应能力.  相似文献   
8.
船载航行数据记录仪可以实时记录近期舰船运动的航向、航速、声纳信息、船长指挥口令、舱内温度与湿度、舱内压力等信息,当舰船发生事故时,这些数据在分析事故时起到不可替代的作用.本文设计了船载航行数据记录仪,并介绍了它的组成及其功能模块的工作原理,分析了其功能的实现,为船载航行数据记录仪的产品化设计提供指导.  相似文献   
9.
智能汽车中基于视觉的道路检测与跟踪算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
提出了一个基于视觉的道路环境识别算法.该算法能实时提取图像序列中道路信息,获取车辆在道路上的位置、姿态信息,预测前方道路状况,将道路环境信息反馈给智能汽车用于其控制车辆的主动安全.首先联合摄像机内参构建了道路的三维数学模型,突破了以往一些系统将道路看作一个平面的二维模型的局限,算法利用道路标志线的颜色突变特性有效地提取道路边界,并将扩展卡尔曼滤波器与道路模型结合对道路和车体的状态进行实时跟踪分析,获取实时的道路环境信息.实验证明该算法可在直道和弯道以及标志线间断或标志线周围有干扰的各种道路中稳定地工作,在光影条件不利或前方有车的情形下算法仍具有较高的鲁棒性,能够适应多变的道路环境,提供实时有效的信息数据.  相似文献   
10.
采用缺氧/厌氧-生物膜技术,结合活性炭过滤、紫外线氯消毒的组合工艺深度处理居民区生活污水,分别以冲洗厕所和景观用水为目标,考察再生水的水质状况和主要参数;对比研究以混合生活污水和灰水分别作为中水源的技术和经济适用性.中试研究结果表明,以居住区生活污水(化粪池出水)作为中水源,运行条件停留时间8h、污泥质量浓度3500~7500 mg·L-1、出水无色无味,化学需氧量质量浓度低于30 mg·L-1,五日生化需氧量质量浓度低于3 mg·L-1,氨氮质量浓度低于3.0mg· L-1,可以稳定达到杂用水标准,但总氮、总磷浓度无法满足景观用水要求;模拟原污水(化粪池进水)的污染物浓度比例,运行条件为停留时间10h、污泥龄50 d、回流比为200%、污泥质量浓度5500~6000mg·L-1、外加聚合铝(有效铝)4~5 mg·L-1时,再生水的水质均优于冲厕和景观用水标准.在达到相同的再生水水质条件下,居住区的生活污水混合收集处理比灰水单独收集处理的工艺流程复杂,处理费用比后者高0.32元·m-3.居民区污水资源化采用何种收集和再生方式不仅要考虑技术经济合理性,还需结合居民区再生水的用途和用水量、当地气候条件等因素综合确定.  相似文献   
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