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人工势场法作为路径规划的一种算法,由于其数学描述简洁且易于执行,所得路径较短且平滑,在许多工程领域中被广泛使用.由于势函数斥力作用仅考虑机器人与障碍物的距离,这就使航路规划在障碍物附近无差别的采取避碰措施,这就导致无谓避碰行为的出现,极大影响航路规划的效率,且容易出现狭窄通道无法识别以及由周边多个障碍物的合斥力造成的局部极小值问题.针对无谓避碰行为,提出碰撞危险度评估模型和障碍物影响距离确定模型,针对局部极小值和航路点震荡问题,提出虚拟障碍物法和过滤震荡点法,以此构成基于碰撞预测的航路规划法.仿真结果表明该方法能够有效的避免无谓避碰行为,且无局部极小值和航路点震荡问题,所得路径也较短. 相似文献
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基于DEVS扩展SRML大纲:仿真模型表示和重用的基础 总被引:1,自引:1,他引:1
总结了SRML用于仿真模型表示和重用的意义与存在的不足,提出结合DEVS理论,对SRML大纲进行扩展的途径。重点阐述了DEVS到SRML的映射关系,确定SRML的基本语法和语义,来描述原子模型和组合模型的结构及行为。模型的结构,如属性、输入接口、输出接口、子模型组成等由一组XML标签元素进行描述;模型的行为,如外部转移函数、内部转移函数、输出函数、时间推进函数等由Script标签中的脚本语言以及仿真器提供的一组标准接口进行描述。归纳了扩展的SRML元素体系,并给出一个利用SRML求解微分方程的仿真实例。 相似文献
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针对数据链支撑杀伤链作战机理难描述、能力难度量等问题,亟需开展对数据链作战保障能力评估,以发掘数据链装备体系的薄弱环节及实际需求。然而,数据链装备的耦合化内部结构与多样化外部应用方式使现有评估框架难以适用。为此,针对数据链作战保障能力评估特点,特别是评估指标体系的网络化特点,建立一套适配评估需求的新型动态评估框架。结合数据链保障能力特点,建立网络化评估指标体系,结合动态评估方法形成综合评估模型。应用案例表明,所设计的数据链作战保障能力评估模型不但能对数据链作战保障能力进行合理有效的评估,还能改善现有数据链装备服务要素,提升作战保障能力水平。 相似文献
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武器装备作战效能评估指标体系指导模式 总被引:2,自引:0,他引:2
为完成装备论证工作,构建完备合理的效能评估指标体系指导模式,该文归纳与综合现有的效能涵义及结构要素,提出一套抽象的效能评估指标体系指导模式.首先归纳出5类效能评估指标体系指导模式,再建立武器装备类型条件与效能评估指标体系指导模式的匹配接口,并提供指导模式的实例化方法.利用该文的指导模式,以某主战装备的效能评估指标构建为例,推出了合适的效能评估指标体系.结果表明,该指导模式对评估指标体系的构建过程起到重要的向导作用. 相似文献
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为求解远程火力打击方案优化问题,设计一种基于剪枝的改进遗传算法。基于不同时期的种群适应度,调整自适应选择策略和自适应交叉策略,提高了算法的收敛精度,加快了收敛速度。在确保种群多样性的前提下,保证了算法的收敛性。仿真试验对比结果分析表明所设计的改进算法具有更高效的寻优能力。 相似文献
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针对海战场环境下两栖舰艇兵力投送的复杂性、不确定性问题,建立海战场环境影响评估指标体系。基于最小二乘灰色关联分析法构建了海战场环境对两栖舰艇兵力投送的影响评估模型。实例研究为在两地间运输兵力,考虑不同时段的海战场环境,从3个时段中选择最优方案。仿真结果验证了该文方法的可行性。 相似文献