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1.
驾驶模拟器的采集车道居中控制系统(LCCS)开启时,根据高速公路匝道弯道上的驾驶员注视点视角与关键路点视角信息,建立模型分析视觉特征与该工况下驾驶员对路径切弯行为偏好的关系。首先,提出基于临近路点的驾驶员注视行为分析方法;其次,分析不同弯道区间段上关键路点与驾驶员注视视点之间的位置关系,以及利用其预测偏好的可行性;最后,基于视觉特征设计了72个统计指标,筛选后选择其中8个指标建立切弯行为偏好估计逻辑回归模型。结果表明:该模型能够准确估计驾驶员对两条路径在弯道中心区域切弯程度的相对偏好;模型中的参数反映了切弯行为偏好背后的视觉影响机制,这为弯道居中控制时的驾驶员偏好获取及其自适应方法提供了依据与支撑。 相似文献
2.
本文以酸性HZSM-5分子筛为催化剂,利用热重分析(TGA)和热裂解-气质联用(Py-GC/MS)等技术考察了生物质的两大组分纤维素和木质素的催化热解过程.氮气气氛下慢速热解的TGA实验表明,纤维素与Kraft木质素分别于285℃和135.7℃开始热解,纤维素热解后的残留量较少,仅为初始质量的8.6%,而Kraft木质素热解后的残留量高达61.9%.氦气气氛下的Py-GC/MS实验表明,纤维素快速热解的主要产物为左旋葡聚糖(LG)、羟基乙醛和羟基丙酮,积碳率仅为5%;Kraft木质素快速热解产物主要为含有不同取代基的酚类化合物,积碳率为50%.催化快速热解的Py-GC/MS实验表明,加入酸性HZSM-5分子筛可以使生物质热解产物实现有效的加氢脱氧,大大提高了热解油中的芳烃含量.然而由于热解过程中HZSM-5分子筛失活很快,使得积碳问题更加严重,纤维素催化热解的积碳率为61%,木质素样品更是高达85%. 相似文献
3.
提出了一种用于自动驾驶汽车的低漂移、低延迟的里程计与高精度建图的算法。该方法融合了多种传感器的测量结果,包括车轮编码器、转向盘转角编码器、激光雷达及可选GPS等的测量结果。里程计算法由车轮里程计和激光里程计组成:前者基于车辆运动学模型,高频、实时估计位姿增量,用于点云去畸变和为后者优化位姿提供可用的初值;后者以较低的频率估计车辆的精确位姿变化,以补偿前者累计的误差,其核心是一种基于角度度量的两阶段特征提取方法。建图算法基于因子图,包含激光里程计因子、回环因子和可选GPS因子,通过增量平滑和建图算法优化全局轨迹,在线生成全局地图,其中GPS因子能够自动对齐GPS坐标系和里程计坐标系,逐步融合GPS测量值,解除了算法初始化过程对于GPS的依赖。所提出的方法在自动驾驶汽车平台数据集上进行了评估,并和已开源的部分相关工作进行对比,结果表明它具有更低的漂移率,在本文进行的最大规模的测试中达到了0.53%。相关代码以开源形式供交流参考(https://github.com/Saki-Chen/W-LOAM )。 相似文献
4.
人WDR79是一种重要的支架蛋白,在端粒酶组装、卡哈尔体(Cahar body)形成和DNA损伤修复等过程中发挥着重要作用。采用PCR扩增技术获得人WDR79基因启动子上游DNA序列,构建人WDR79基因启动子荧光素酶报告基因载体pGL3-WDR79-promoter;通过双酶切、琼脂糖凝胶电泳、DNA测序和荧光素酶活性测定等实验手段,验证质粒pGL3-WDR79-promoter构建的正确性及其表达活性。本研究结果为进一步探讨人WDR79基因表达的调控机制奠定实验基础。 相似文献
5.
生物质经快速热解制备的生物油是一种清洁的可再生能源产品.为此,利用气相色谱质谱联用仪分析了生物油的组分性质,采用填料式精馏塔对生物油进行实沸点(true boiling point,TBP)蒸馏实验,实验分别在常压环境(0.1,MPa)及减压环境(0.01,MPa)下进行,得到了生物油的3个宽馏分.结果表明:在常压环境下,汽油馏分的收率为19.2%,柴油馏分的收率为26.4%;在减压环境下,汽油馏分收率为30.5%,柴油馏分收率为23.3%.在实验的基础上,本文利用Aspen Plus软件建立了生物油实沸点蒸馏的模拟流程,并计算得到了生物油的恩氏蒸馏曲线. 相似文献
6.
美人蕉、鸢尾、黄菖蒲和千屈菜对富营养化水体净化效果研究 总被引:2,自引:0,他引:2
以美人蕉、鸢尾、千屈菜和黄菖蒲4种水生观赏植物为材料,分析单种植物和不同植物组合在富营养化水体中的生物量变化及对富营养化水体中总氮、总磷、pH、化学需氧量、溶解氧及叶绿素a含量的影响.结果表明,不同水生植物在富营养化水体中生长的生物量增加值差异性显著,变化范围为3.77~12.17g·L~(-1).单种植物和不同组合对富营养化水体中总氮、总磷和COD_(Mn)均具有良好的去除效果,对DO值有显著的增加作用(P0.05),且降低了水体pH.在处理35d时,单种植物对磷素去除率在87.24%~91.38%,植物组合对总磷去除率为62.67%~88.44%,对COD_(Mn)的去除效果达到显著水平(P0.05);此外,美人蕉和美人蕉+鸢尾组合对富营养化水体净化效果明显,各指标间有极显著相关性.该研究结果为利用水生观赏植物防止富营养化水体提供了依据和植物资源. 相似文献
7.
针对目前泊车路径规划算法对起始位姿要求严格,且难以兼顾最终位姿精度、路径质量及计算效率等问题,提出了一种任意起始位姿的连续曲率路径在线规划方法。该方法将整个泊车路径规划分为库位内调整与入库过程两部分。库位内调整采用以最终位姿高精度与调整次数最少为目标函数的最优化方法进行逐段规划;入库过程采用连续曲率曲线组用于混合A*算法的状态节点扩展以直接生成无需后处理的可执行路径。设计考虑路径的曲率变化与方向改变次数的估价函数;采用由路径几何形状特征点构建特征多边形的碰撞检测方法以提高计算效率。离线仿真与实车试验结果验证了该方法的有效性。 相似文献
8.
针对基层部队配发的各类野战通讯装备在实际应用中效率低、便携性和可靠性较差, 无法适应野外环境下通信保障需求的问题, 设计了基于Linux 平台S3C6410 核心的唯一性信息采集终端。将嵌入式处理器、GPS(Global Positioning System)数据采集模块、图像采集模块、RFID(Ratio Frequency Identification)模块及WiFi(Wireless Fidelity)相结合, 实现了将采集的地理位置信息、身份认证信息以及图像信息整合于一体的唯一性数据信息的显示。通过WiFi 快速连接实时传送数据信息, 并给出了整体方案。经过编程调试证明, 系统运行稳定, 唯一性数据信息传输速度较快, 信息完整可靠, 达到了预期效果。 相似文献
9.
非线性分数阶微分方程的一个正解 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了非线性分数阶微分方程Da0+u(t)+f(t,u(t))=0(t∈(0,1))在Dirichlet边值条件u(0)=u(1)=0下正解的存在性,其中α∈(1,2],Dα0+是标准的Riemann-Liouville微分,f:[0,1]×[0,+∞)→[0,+∞)连续.利用不动点指数理论,在f关于u次线性的条件下,得到边值问题至少存在一个正解. 相似文献
10.
80、90后官兵成长于全球经济文化激烈交融,科技信息猛烈爆炸,我国经济迅猛发展的时代,使军队80、90后官兵所处的社会环境发生了深刻的变化,80、90后官兵的成长随着宏观环境的变化而变化着,因此,对新一代革命军人的成长环境进行研究已刻不容缓。 相似文献