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1.
基于STM32的四旋翼飞行姿态串级控制   总被引:1,自引:1,他引:0  
对四旋翼飞行器飞行姿态的稳定控制问题进行了分析,设计了基于STM32系列微控制器的稳定控制系统。STM32以ARM Cortex-M3为内核,拥有强大的运算能力,作为四旋翼飞行器的飞行姿态控制器的主控芯片。采用四元素融合滤波算法对陀螺仪和电子罗盘等多传感器采集的数据进行飞行姿态解算。结合串级PID控制算法实现四旋翼飞行姿态控制系统设计。仿真及实验结果表明该控制系统符合设计要求,达到了对四旋翼飞行器飞行姿态稳定控制的目的。验证了基于STM32的串级飞行姿态控制的有效性,为后续研究奠定了基础。  相似文献   
2.
引入经验模态分解(EMD)方法去除故障信号的趋势项,提出EMD-MFDFA(multifractal detrended fluctuation analysis)的多重分形分析方法,并通过仿真分析EMD方法去趋势效果的有效性。然后将采用EMD-MFDFA方法提取的电机滚动轴承振动信号的多重分形特征向量作为训练集,利用混合遗传算法搜索全局最优的能力优化支持向量机(SVM)模型参数,建立电机滚动轴承的智能诊断模型。最后,通过对电机滚动轴承不同状态的振动信号进行分析。研究结果表明:EMD-MFDFA方法能很好地揭示滚动轴承的振动信号多重分形特性,对滚动轴承正常状态、单一故障与多故障耦合等状态具有很强的辨识能力;所建立的智能诊断模型可以有效地诊断滚动轴承不同的故障状态,能够作为滚动轴承故障在线监测的有效工具。  相似文献   
3.
在21世纪的今天,各国有远见卓识的政治家教育家均指出:外语是人们畅行21世纪的“通行证”,是人类促进和平、繁荣经济、发展科技建立公正与合理的国际政治与经济秩序和全球一体化的重要工具,儿童心理学家也一致认为,学习外语的最佳年龄是6—12岁,在这一阶段开始学习外语,可以收到事半功倍的效果,而剑桥少儿英语正是英国剑桥大学的语言专家经过长时间的广泛科学调查研究,专为6—12岁以英语为非母语国家的少年儿童设计的新的学习体系,它的目的是让孩子们利用课余时间在轻松活泼的气氛中愉快地学习和使用英语。该体具有以下特点:基础—轻松—有趣—实用—连续,并与  相似文献   
4.
地球百年     
地球迄今已经有45亿年的历史。为了便于我们形象和清晰地理解人类发展与地球的关系,有位科学家把地球 45亿年的历史压缩成100年——从地球诞生直到第三十二年,地球上还没有任何生命的迹象,直到第五十年的时候地球上才有了原始的生命,而与人类从未谋面早已灭绝的恐龙是在地球98 岁的时候才出现的,今天我们只能通过挖掘出来的恐龙化石去想象恐龙的威武雄壮。  相似文献   
5.
垂直向上横掠水平管束两相流型的实验研究   总被引:2,自引:1,他引:2  
在小质量流速和流动沸腾条件下,对R134a工质垂直向上横掠水平光滑管束的汽液两相流型进行了实验研究,实验的质量流速范围为4~25 kg/(m2.s),质量干度范围为0.02~0.90.通过可视化观察,发现泡状流、块状流和环状流等3种流型.对汽液两相流的压差波动信号的功率谱特征进行分析的结果表明,压差时域信号的功率谱密度可以客观地鉴别泡状流、块状流和环状流3种主要流型.  相似文献   
6.
在小质量流速和流动沸腾条件下,对R134a工质垂直向上横掠水平光滑管束的汽液两相流型进行了实验研究,实验的质量流速范围为4~25 kg/(m2.s),质量干度范围为0.02~0.90.通过对各流型下的压差脉动信号进行离散小波分析,得到了各流型下压差脉动信号的尺度能量分布特征,并以尺度能量分布为特征矢量建立了流型辨识的规则.研究结果表明,该方法能够较好地鉴别泡状流、块状流和环状流3种主要流型.  相似文献   
7.
分类大规模数据的核向量机方法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
标准的支持向量机算法需要求解二次规划问题,因此,在处理大规模样本的时候,求解二次规划问题的时间复杂度和空间复杂度就成为支持向量机应用的一个瓶颈.核向量机将传统支持向量机中的二次规划问题转化为求解最小包围球问题,从而显著降低了二次规划的复杂程度.使用核向量机对大规模数据进行分类,所选用的数据样本数均超过2000,并与标准的支持向量机作了对比实验结果表明:核向量机在处理大规模数据分类时,比标准的支持向量机计算复杂度低,训练速度快,耗费空间少.  相似文献   
8.
农民负担过重是一个经济问题,同时也是一个严肃的社会、政治问题,这不仅仅在于农民负担过重会引起许多社会矛盾。而且在农民负担形成过程中就有许多社会、政治因素。本文试图对农民负担形成中的非经济因素进行分析。  相似文献   
9.
利用光纤传输系统中菲涅耳反射所产生的反射回波和多光束干涉效应设计了一种反射型光纤信号干涉调制器.实验中从X型光纤耦合器输入端输入光波,从输出端输出光波并入射到晶体表面上.将调制信号以电压形式加载于压电陶瓷管用共伸缩振荡来控制光纤端与晶体表面间距离,光信号在光纤端面与晶体表面发生菲涅耳反射产生的回波发生多光束干涉效应,实现对反射光的调制,从光纤耦合器的回波端输出被调制的回波光信号.这种光纤信号调制器主要针对光的振幅调制,实验中获得调制度约为44%,信噪比约为13 dB,带宽约为200 kH z.具有价格低廉、调制度高的特点,可应用于光纤传输信号的调制及信号斩波等.  相似文献   
10.
针对滚动轴承目标域数据中额外故障状态样本影响其故障诊断精度的问题,提出了采用深度迁移学习与自适应加权的滚动轴承故障诊断方法。建立特征提取模块,利用深度卷积神经网络将轴承样本映射到高维特征空间;利用迁移学习思想设计加权领域鉴别器,对样本进行自适应加权,并通过在特征空间的对抗训练,增大目标域与源域共有健康状态样本的领域相似性,抑制目标域额外故障状态样本与源域样本的领域相似性增强;依据样本权重,度量目标域与源域样本的相似性,设定阈值将目标域额外故障状态样本标记为未知故障;将源域故障诊断知识迁移到目标域共有健康状态样本的故障识别中。利用齿轮箱轴承数据、凯斯西储大学滚动轴承数据和机车轮对轴承数据对提出的方法进行验证,结果表明:所提方法在3个数据集上均达到89%以上的诊断精度,而对比方法的诊断精度均低于80%。所提方法能够克服额外故障状态样本的影响,有效实现滚动轴承故障诊断。  相似文献   
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