基于改进四元数阻尼误差模型的SINS初始对准算法

针对传统捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system, SINS)四元数非线性误差模型存在坐标系不一致的问题, 对姿态误差模型和速度误差模型进行改进, 将误差矢量统一投影至计算导航坐标系下。此外, 引入全球定位系统阻尼信息, 在阻尼SINS解算基础上, 结合四元数无迹估计器提出了一种改进四元数阻尼误差模型对准算法, 可应用于系泊状态下的SINS初始对准。仿真和车载试验结果表明, 在不同的大失准角下, 该改进算法相比传统四元数阻尼误差模型对准算法和欧拉角阻尼误差模型对准算法, 具有更好的对准精度、收敛速度以及稳定性。     

KL油田沙三下亚段混合沉积特征及演化

针对目前莱州湾凹陷南斜坡带KL油田沙河街组三段下亚段陆源碎屑与碳酸盐岩混合沉积形成条件、沉积特征及模式认识程度较低的问题，利用该区壁芯、薄片及扫描电镜等资料，结合构造演化、古气候和古地貌背景，在层序格架约束下研究沉积环境，分析其沉积特征。结果表明，研究区发育混合沉积，形成于宽缓斜坡、亚热带湿润气候，兼具湖平面、物源、水动力条件周期性变化等条件；该混合沉积包括相缘渐变混合与原地混合两种沉积类型，互层式和组分式两种混合模式，以及4种混合样式。两种混合沉积类型沉积机理不同，混合模式及组合样式表现较大差异，因而具有不同的储层微观特征。     

密实充填采煤的岩层移动理论研究

密实充填采煤是一种绿色环保的开采技术,能够够有效保护开采区域地面塌陷,有利于开采区域的环保,还能够有效控制开采区域岩层的运动。机械化密实充填采煤是目前采煤技术的主要手段,其利用机械采煤设施进行采煤,并在采煤的同时进行开采材料的回填。本文阐述了密实充填采煤的理论概念,研究了充填采煤岩层移动的等价采高理论,进行连续介质力学分析,探讨了岩层移动和地表沉陷的计算公式。     

竞争新常态下的研究生教学与培养问题

当前社会竞争越来越激烈，硕博士研究生毕业要求越来越高.竞争已成为一种新常态，伴随着研究生成长的每个阶段.如何在这种竞争新常态形势下，培养出适合社会发展进程的研究生也是摆在每一个导师面前的新难题.本文从研究生危机形势教育、心里素质培养、专业知识讲授、研究生生活关注等几个方面阐述了研究生教学与培养问题.以期研究生导师能认真切实关心研究生生活，最终能帮助在读研究生认清竞争新常态，把握研究生阶段的学习机会，避免各种不良因素影响，认真学好专业知识，能为国家最新的一带一路战略服务.     

Δ源逆变器的小信号建模与无源器件参数影响分析

Δ型电抗源逆变器把耦合电感网络引入Z源逆变器,不仅保留了传统Z源逆变器的优势,在实现更高电压增益、减少开关管电压应力等方面也具有更加优良的性能,更适合应用于大功率及新能源并网系统中。论文详细介绍其工作原理,利用小信号建模法对电路进行了建模,借助软件仿真研究了电路无源器件对系统性能的影响,进而给出了相关器件参数选择的依据。实验结果表明,理论分析结果是准确的和可信的。     

偏对称正态分布的若干性质

定义了偏对称正态分布并研究了其性质.此类分布包括偏均匀正态分布,偏t正态分布,偏拉普拉斯正态分布,偏Logistic正态分布和偏三角正态分布等,探讨了此类分布的一些性质.     

深孔孔内、孔间微差预裂爆破技术在破碎峒室工程爆破中的应用

介绍了大孤山铁矿在矿石三期破碎系统的建设过程中,采用垂直深孔爆破技术挖掘破碎峒室,使挖掘工期大幅度缩短.在爆破设计及施工过程中,成功地运用孔间、孔内微差预裂爆破技术,达到了较佳的技术经济效果,为国内类似的工程爆破提供一些有价值的借鉴.     

双重改性水性聚氨酯固化剂的合成

以六亚甲基二异氰酸酯(HDI)和三羟甲基丙烷(TMP)为主要原料,聚乙二醇400(PEG400)为非离子亲水改性剂,羟乙基磺酸钠为离子亲水改性剂,合成了双重亲水改性聚氨酯固化剂.研究发现:反应温度、反应时间、n-NCO/n-OH,PEG400用量、羟乙基磺酸钠用量及多元醇和固化剂的配比对固化剂及涂膜性能均有影响.当反应温度控制在80℃,反应时间控制在3h,n-NCO/n-OH比值为3.0,PEG400质量分数为15.8%,羟乙基磺酸钠质量分数为3.17%,多元醇与固化剂的配比m-NCO/m-OH在1.4~1.6时涂膜的硬度、耐水性、耐乙醇性最佳.研究中使用傅里叶变换红外光谱和高分辨扫描电镜等仪器对合成过程及涂膜性能进行了表征.     

基于SOPC及USB键盘的简易电子琴综合设计实验

介绍了基于SOPC及USB键盘的简易电子琴设计和实现。利用ML402多功能接口板作为实现平台,在ML402接口板上的FPGA片内实现一个带有CPU、数据、指令存储器和内部总线的简单片上系统,并且增加USB接口、音频接口等接口控制器,将USB键盘连到USB接口上作为电子琴琴键,以USB主设备的方式使用ML402接口板,通过编写ML402上的FPGA片内CPU指令代码,控制USB键盘值的读入和键盘音符的播放。