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针对具有4个独立舵叶的X舵智能水下机器人(AUV)姿态控制分配精度及其计算效率问题,提出一种改进二次规划算法,在满足分配精度的同时减少计算量.使用Lagrange乘子法替代序列二次规划法所用的光滑牛顿法进行优化求解计算,有效降低了迭代循环计算,同时保留了序列二次规划的计算精度.仿真环境下的X舵AUV运动控制结果表明:改进后的控制分配算法能够减少40%的计算时间,控制分配偏差不大于0.03 N·m,AUV姿态控制效果良好. 相似文献
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高校教务管理应该体现高校各自的办学特色和办学理念,其管理模式必须与教务管理工作的实际需求和学校对学生的培养目标相适应。本文分析了我院的教务管理模式现状与基本需求,给出了教务管理模式设计原则,结合我院学年制向学分制转换的现状,对我院的教务管理模式进行了总体设计并描述了教务管理中的信息流向。 相似文献
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自HumphreyDary1935年在研究“笑气”(N2O)时发现一氧化氮(nitricoxide,NO)以来,NO一直被看作是对生物有毒的简单无机分子,曾在战争中作为生物毒剂(芥子气)使用。1980年Furchgott和Zawadzki[1]报道血管内皮细胞(Ec)受刺激后可释放某种具有舒张血管作用的物质,称为内皮衍生舒张因子(EDRF)。1987年Palmer[2]证实EDRF即为NO,从而人们对NO有了新的认识,并掀起了NO研究的高潮。本文仅就NO在体内的合成、代谢、特性,外源性NO治疗急… 相似文献
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针对现代化高职体育课程改革中出现的教学评价难以操作的问题,围绕教与学构建对教师的评价方法和对学生的评价方法,以促进现代高职体育课程改革进一步深入发展。 相似文献