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1.
针对软体气动驱动器的变形机理,以气动驱动软体手为研究对象,开展了基于单向气动驱动器的软体手指弯曲和摆动机理的研究。设计了气动驱动软体手,其弯曲和摆动结构均由多个相互连通的气室和一个不可延伸层组成。当相邻气室因充气膨胀而相互挤压时,气室受到不可延伸层的约束,实现了弯曲和摆动变形。为进一步考察软体手的变形机理,对620#T超弹性硅橡胶材料的非线性力学特性进行了研究,测定了其材料常系数。基于Yeoh模型密度函数,结合空间力矩平衡方程,建立了驱动压强和曲率半径的理论模型,并开展了软体手指弯曲及摆动变形的仿真研究,结果证明了理论模型的正确性。研究结果可以为其他基于气动驱动的软体结构变形机理研究提供理论基础。 相似文献
2.
为了明确WQ纳米聚合物微球微观结构、粒径随时间的变化规律、调驱封堵机理以及现场应用效果,应用光学显微镜、扫描电镜、激光粒度仪、调驱封堵物理模拟实验等测试方法及手段并结合现场试验对WQ聚合物微球进行了系统研究。结果表明:随着水化时间延长,WQ纳米聚合物微球粒径逐渐增大,长链分子相互缠绕发生团聚作用,微球粒径出现分级;在不同的储层物性条件下,不同粒径微球调驱封堵效果差异很大,小粒径微球进入高渗层深部滞留、膨胀,增大了高渗层比表面积,降低了高渗层渗透率,其调驱适应性明显优于大粒径微球的调驱适应性。现场应用情况结果表明,姬塬油田B102区块5个井组单日总产油量增加5.2 t,综合含水率下降5%,调驱增产效果明显。 相似文献
3.
提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成。为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块,并计算了其自由度数目。基于几何法和D-H(Denavit-Hartenberg)法,求解了混联机构末端位姿理论参数模型,利用ADAMS软件对其进行了运动仿真。基于ADMAS运动仿真结果,采用边界搜索法分析了混联机构的位置、姿态工作空间。结果表明,该五自由度混联机构末端姿态灵活、工作空间大且无奇异位形,具有良好的应用前景。 相似文献
4.
为研究关节间隙对混联机构动态特性及混沌现象的影响,以3-CPaR&R_1R_2混联机构为研究对象,考虑转动副关节间隙并基于弗洛雷斯(Flores)接触力模型和修正的库伦(Coulomb)摩擦模型,分别建立了含间隙关节元素间的法向接触力和切向接触力模型,进而基于拉格朗日方程建立了含关节间隙混联机构动力学方程.通过数值仿真分析了不同驱动速度和间隙尺寸对机构动力学特性及混沌现象的影响,同时探讨了机构稳定性与关节元素碰撞的关系.研究结果表明:增加驱动速度与减小间隙尺寸可使机构混沌现象减弱,改善机构动态特性;机构稳定性与碰撞过程中关节元素间的冲击现象相关,且随着冲击现象的加剧机构稳定性降低. 相似文献
6.
从富含油脂的土样中分离获得47株产油脂菌株,筛选获得7株油脂含量高的菌株,其中菌株华2-1的油脂含量达到48.60%,菌株鉴定表明该菌株为深黄伞形霉(Umbelopsis isabellina),其油脂的脂肪酸组成与植物油相似,主要为亚油酸、棕榈酸、油酸、亚麻酸和硬脂酸,含量分别:39.25%,19.67%,2.67%,18.81%和6.67%,不饱和脂肪酸含量达87.07%,为微生物油脂生产奠定基础. 相似文献
7.
研究了红秋葵上斜纹夜蛾的发生规律及控制技术。结果表明,斜纹夜蛾是红秋葵上发生的主要害虫,其自然种群数量随季节变动,在7—8月达为害的高峰,温度升高明显有利于其种群数量的增长.种群数量变动与温度呈密切正相关,其回归关系式为:Y。=17.4924+0.2031X.-0.0005942X;;浓度为1gDW/l(10mL的柑橘、艾蒿提取物喷施后.药后3d的校正防效分别为83.69%、82.22%,其次是曼陀罗、蓖麻和蛇床子提取物喷施后,药后3d的校正防效分别为78.81%、72.96%和71.04%。 相似文献
8.
山石是日本园林中重要的造园要素。日本古典园林理石艺术达到了较高水平,并且在现代园林石景设计方面具有独特的艺术特点,对我国现代园林石景设计有一定借鉴意义。首先对日本古典园林枯山水代表作中石景艺术特点及其现代美学价值进行研究,其次分析了以栅野俊明和野口勇作品为代表日本现代园林中的石景设计手法和艺术特点,最终得出了对我国现代园林石景设计的几点启示。 相似文献
9.
从pH 5.0的酸性土壤中筛选出一株木聚糖酶高产菌株A4,菌体固态发酵产酶条件优化表明,最佳发酵培养基配方为:麸皮37.79%,玉米芯9.10%,NH4NO3 0.51%,MnSO4 1.60%,水50%,接种量2.0%,最适发酵温度28~32 ℃,发酵培养48~52 h,木聚糖酶活力最高达到750 U/g(碳源).该菌株所产木聚糖酶的最适pH为4.8,比野生黑曲霉的pH值低.通过生长形态和分子生物学方法相结合的鉴定该菌株为黄曲霉. 相似文献
10.
可持续发展指标体系的研究与展望 总被引:1,自引:0,他引:1
可持续发展问题被认为是人类文明得以延续的唯一选择,是21世纪探讨的中心议题之一,而指标体系的构建是可持续发展理论研究和可操作性的集中体现.本文对可持续发展指标制定准则和选取方法进行系统梳理,并比较各种指标类型和指标度量方法的利弊,指出需要进一步解决的问题. 相似文献