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提出一种新型三自由度并联机器人机构．该新型并联机器人由定平台、动平台和3个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有两个转动和一个移动自由度．各运动支链结构完全相同,且都含有一个闭环子链．该并联机器人只含转动副,具有结构对称和工作空间大的特点．文中对该新型并联机器人的结构进行了详细描述,并应用螺旋理论分析了其运动特性;根据运动链等价替换原理,给出了该并联机器人的运动学反解和正解,并进行了工作空间分析。 相似文献
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苏联的飞碟研究情况 1960年5月1日,美国U-2间谍飞机在苏联上空被击落,曾使全世界大为震惊,现在,西方对U-2飞机被苏联导弹击落的说法提出了怀疑。西方有些专家认为,根据当时苏联的工业水平,不可能拥有发射到24,000米高空的防空导弹。据说,叛逃到西方的克格勃高级间谍也证实了这一点。因此,美国方面完全否认U-2飞机是苏联防空部队击落的。于是众说纷纭,有人认为是U-2飞机出了故障自己坠 相似文献
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