一种航迹约束演化新模型及其FMM实现

Fast Marching Method（FMM）是一种基于水平集理论的界面演化跟踪算法,常被应用于求解几何最短路径规划问题。在静态环境信息已知的情况下,FMM比传统的网格搜索算法得到的路径更加光滑。但是,经典FMM对规划路径的方向控制能力弱、缺乏路径曲率调控能力。基于调整Eiknoal方程中的代价函数的策略,采用人工势场方法,提出一种综合代价模型,依此实现一种改进FMM。通过定义对应于时间距离图最陡下降法所得路径的势能函数,采用变分方法分析得到含路径曲率的Euler-Lagrange方程,给出满足路径曲率约束的代价调整策略。实验结果表明该模型和方法是可行和有效的,它能够在满足转弯机动约束条件下实现航迹方向的控制,可用于机器人或无人飞行器的航迹规划。     

大学生进入课题组是提高大学生创新能力的重要途径

改革开放以来,我国的高等教育在数量及质量方面均得到了飞速的发展。然而,与发达国家比较,我们所培养的大学生在科研能力,创新能力方面人存在不小差距。本文针对在我国高校中存在＂重识记,轻创新＂、＂重内容,轻方法＂、＂高分低能＂以及用人单位所反映的＂动手能力差＂等现象进行分析,并结合近年来我们进行大学生进入课题组的实践,探索提高大学生科研能力的途径与方法。     

基于进化算法的多飞行器四维航迹规划方法

鉴于目前的航迹规划方法都局限于二维或三维空间,提出了一种基于进化算法的多飞行器四堆航迹规划方法.该方法在三维航迹规划的基础上加入时间代价约束,通过计算航迹节点在四维空间的坐标,将到达目标的时间与航迹搜索结合起来,使多个无人飞行器能够对目标进行同时打击并避免飞行器在飞行过程中的碰撞.仿真试验结果表明,该方法可以快速有效地完成四维航迹规划,获得满足要求的多飞行器飞行航迹.     

无人机快速航迹规划算法

基于快速搜索树提出了一种快速高效同时具有鲁棒性的航迹规划算法.该算法主要包括3部分:选择采样点、搜索扩展树上距采样点最近的节点和扩展节点.首先产生采样点,以一定概率选取目标点作为采样点来提高航迹的质量和规划速度;然后找出搜索树上距采样点最近的节点;最后扩展节点,扩展节点时把航迹约束条件结合到节点扩展过程中,保证了航迹的可行性.这个过程不断迭代,直到找到目标点.仿真结果显示本方法能快速找到近似最优解并且对规划环境有一定的鲁棒性.     

带参数校正模型的三维超声重建算法

在采用旋转扫描的三维超声系统中,基于传统的三维重建算法提出了一种带校正参数模型的三维重建算法.通过引入该参数模型,更加准确地描述了用于三维重建的二维序列图像的空间位置,从而可获得更高重建精度和更小几何变形的三维超声图像.校正参数模型通过参数优化的方法获得.该方法在模拟数据和实际三维超声数据中获得了验证,与传统三维重建方法相比,具有更高的重建精度,为在低制造精度下获得高精度三维超声图像提供了一种有效手段.     

An Evolutionary Real-Time 3D Route Planner for Aircraft

Abstract: A novel evolutionary route planner for aircraft is proposed in this paper. In the new planner, individual candi-dates are evaluated with respect to the workspace, thus the computation of the configuration space is not required. By usingproblem-specific chromosome structure and genetic operators, the routes are generated in real time, with different missionconstraints such as minimum route leg length and flying altitude, maximum turning angle, maximum climbing/diving an-gle and route distance constraint taken into account.     

大学生二课、实习与毕业设计一体化研究实践探索

建国以来,特别是改革开放以来,我国的高等教育在数量及质量方面都取得了飞速的发展。然而,与发达国家比较,我们所培养大学生的科研能力,尤其是创新能力,仍然存在较大差距。本文旨在针对在我国高校中存在“重识记,轻创新”、“重内容,轻方法”、“高分低能”以及用人单位所反映的大学毕业生存在“动手能力差”等现象进行剖析,并结合近年来我们进行的大学生二科、实习与毕业设计一体化研究实践,探索提高大学生创新能力的新方法与新途径。     

基于图像直方图的一维不变矩研究

由于基准日与实测图之间存在灰度变化，基于灰度不变矩的匹配方法不能满足实际匹配的要求．图像灰度变化时，对应的直方图基本形状保持不变．据此定义了基于直方围的一维不变矩，并提出基于直方图不变矩的匹配方法．由于直方图不变矩是基于一维矩的定义，运算时间大大减少．     

一种基于偏微分方程的形态学边缘检测新方法

提出一种基于偏微分方程(PDE)的形态学腐蚀算子．在边缘检测中，直接对原图像求取一阶差分，利用该形态学腐蚀算子增强边缘梯度、降低噪声的影响，突破了传统的先低通滤波后计算梯度的边缘检测思路．形态学运算不会带来边缘位置的偏移，因此能够对图像的边缘准确定位，同时具有抗噪性．将新方法的边缘检测性能和Canny算子、Log算子做了比较，结果表明提出的边缘定位方法更加准确，具有更好的抗噪性能．