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1.
应用了矢量复数方法,研究分析了反向双摇杆登楼机构主要参数的计算方法。运用该机构制作的小车具有结构简单、工作平稳、便于折叠及携带方便等特点。 相似文献
2.
3.
一种基于神经网络和遗传算法的拟人智能控制方法 总被引:6,自引:3,他引:6
提出一种基于Hopfield神经网络(HNN)和遗传算法(GA)混合策略的拟人智能控制方法。首先利用拟人智能控制得到定性控制律(线性或非线性),然后利用GA和HNN的混合优化策略实现定性控制律的定量化——首先,基于网格法产生GA的初始种群;然后,基于实数编码并采用最优个体保留策略、2/4择优选择以及引入控制经验的改进GA进行全局优化;最后,为了克服GA的后期收敛速度慢和局部优化能力缺乏,利用HNN的快速优化能力进行末段搜索,最终产生全局最优解。将该方法用于二级倒立摆系统的控制,仿真和试验结果均表明该方法有效。 相似文献
4.
旋转二级倒立摆是一种非线性、强耦合的复杂不稳定的欠驱动系统,在已建立的倒立摆数学模型的基础上,提出了一种基于干扰观测器的离散自适应滑模控制算法,针对系统的内部参数变化和外部扰动,利用干扰观测器对系统的不确定因素进行了动态补偿,同时结合自适应算法降低系统的抖振,与未采用干扰观测器的传统自适应滑模控制律的仿真结果进行对比,可以看出,采用改进的控制算法大大降低了系统的抖振和超调,改善了系统的动态性能,得到更好的控制效果. 相似文献
5.
为了解决工程中起重机吊重摆角和摆角角速度不易测量的问题,通过利用小车位置信息设计状态观测器,小车吊重系统和观测器构成软测量系统。通过引入观测器输出与小车吊重系统输出之间的差值并经过观测器的增益向量负反馈至观测器的输入端,将观测器的极点配置在负实轴上,实现系统对摆角和摆角角速度稳定、快速软测量。仿真研究表明:软测量系统具有较强的鲁棒性;随极点增大,软测量系统对吊重和绳长变化具有更宽的适应范围;当极点确定时,软测量效果对绳长变化比吊重变化敏感。 相似文献
6.
运用牛顿动力学方法对单级倒立摆系统进行了数学建模,并对基于经典控制理论的PID控制法、基于自适应神经网络模糊控制方法进行了仿真对比分析研究。 相似文献
7.
近年来,随着田径运动技术水平的提高和发展,短跑的技术也有所变化,更加强调摆腿技术的重要性。摆腿的速度、力量、方向、幅度都直接影响着后蹬的效果。只有加强摆腿技术,才能更好地促进后蹬,只有提高蹬、摆的配合效果,才能更快,更好地提高运动成绩。 相似文献
8.
9.
研究具时滞倒立摆系统的数学模型。通过分析系统线性化方程对应的超越特征方程根的分布情况,研究系统平衡点的局部稳定性以及Hopf分支的存在性,得到系统平衡点稳定的充分条件,确定了系统平衡点的线性稳定性区域以及产生Hopf分支的条件。利用Hassard规范型方法和中心流形理论,讨论系统Hopf分支的分支方向和分支周期解的稳定性,给出关于分支方向和分支周期解稳定性的详细计算公式。利用Matlab软件进行相应的数值模拟,验证了理论分析的结果。 相似文献
10.
本文针对96年包头6.4级地震缺少明显的短临异常,进行了中期前兆异常现象的研究分析,稳定的具有一定时空特点的中期前兆异常是作为判断短临前兆异常的必要条件。研究表明:地倾斜年变椭圆长轴的大幅度转向,可做为强震前一种中期前兆异常现象,可以指导短临预报。. 相似文献