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1.
为了改善足式机器人的适应性行走能力,提出仿生控制和智能优化算法相结合的控制策略.利用Rulkov神经元模型对生物中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)进行机理建模;设计了基于CPG模型的单关节和多关节耦合的网络拓扑结构,并利用多目标遗传算法优化CPG单元间的耦合系数矩阵,使得CPG网络的输出信号可以控制机器人关节按照一定的时序发生动作;设计机器人信息融合反馈系统并提出坡面适应性行走控制策略,并以四足机器人GhostDog作为实验对象,在Webots仿真平台上做实验验证.结果表明,所提出的行走控制策略可以控制机器人自主完成模式切换,具有一定的环境适应性.  相似文献   
2.
利用学习与进化结合的思想,改善基于粒子滤波的SLAM算法。在对学习与进化的关系深入分析的基础上,针对基于粒子滤波的SLAM算法,提出将滤波过程分成学习和进化两个阶段,分别给出相应算法解决粒子有效性与多样性的问题,缓解二者之间的矛盾,改善了SLAM算法的效果,增强了算法的鲁棒性,也验证了学习与进化的关系。最后,通过多次Monte-Carlo仿真实验结果表明了该算法的有效性。  相似文献   
3.
提出了一种新颖的单目俯视客流图像的快速行人检测方法。该方法是针对俯视行人头部或头肩部特征进行的检测的。根据行人头部在俯视图中的左、右两半对称,左、中、右结构,上、下两部分基本相同等空间分布特征,利用积分图计算、比较目标区域内矩形子块的灰度累加值来实现这类特征的检测;此外,融合头部区域颜色均匀的特征,计算并判别否是行人。实验证明,该检测方法是快速和有效的。  相似文献   
4.
陈启军 《科技信息》2009,(29):I0066-I0066
随着海洋油气藏的勘探和开发,钻井工艺技术面临着新的挑战,准确计算深水钻井环空当量循环密度(ECD)值对防止井漏和井喷有重要的意义。本文结合前人计算环空ECD的模型和深水条件给出了一种计算深水钻井环空ECD的计算方法。  相似文献   
5.
住宅小区智能控制与管理系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍了一种住宅小区智能控制与管理系统的网络结构及其实现,在此系统中,家庭自动化系统采用有线电缆与电力线载波通信相结合的机制;家庭自动化系统与大楼集中控制站之间的通信通过RS485实现;大楼集中控制站、公用设施控制站与小区中央控制站之间的通信通过LONWORKS局部操作网实现。  相似文献   
6.
重视人兽共患寄生虫病的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
据统计,有60%的人类病原体来自动物,80%的动物病原体为多宿主型,75%的新发传染病是人兽共患病,80%用于生物恐怖的病原体是人兽共患病病原体。目前,全世界已证实的人兽共患病有250多种,中国约有90多种。人兽共患病不仅给畜牧业造成巨大经济损失,同时给人类带来极大危害,严重时还造成社会经济动荡。如果动物传染源未能得到有效控制,就不能确保人类的安全。寄生虫是危害人畜健康的3大主要病原生物(病毒、细菌和寄生虫)之一。在众多的人兽共患传染病中,67%的病原是寄生虫。寄生虫病的流行不但危害人畜健康、制约局部地区的经济发展,还影响国家和民族的整体形象。虽然建国以来我国在寄生虫病防治方面进行了大量的工作,但目前我国仍是各种寄生虫病流行和危害非常严重的国家。经食物和媒介传播的人兽共患寄生虫病没有得到有效的控制,在局部地区还不断地蔓延。本文就人兽共患寄生虫病的危害、流行及防治措施做一综述,并提出了控制人兽共患寄生虫病的一些见解。  相似文献   
7.
针对4腿机器人足球比赛中机器人的通信机制及协作控制等问题,提出了一种新的完整的分布式多主体系统控制方法,包括通信控制、路径规划以及动态角色分配.该方法通过启发式投标函数进行任务分配,通过电场法表示抽象的环境信息.协作控制中不必进行大量的计算,主体之间不必频繁地进行数据交换.该方法能够满足比赛动态性和不确定性的需要,并在实际比赛中得到了很好的验证.  相似文献   
8.
基于YUV色彩空间线性变换的图像预处理方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对机器人视觉领域对图像进行颜色分割时存在阈值难以选取的问题,以及RoboCup四腿机器人足球赛这一特定环境,通过采集大量图像进行统计分析,指出了其YUV色彩空间利用率低的问题.为此,提出了一种对U和V通道进行线性扩展的图像预处理办法.该方法使信息颜色能在整个YUV色彩空间中得到扩展,进而强化了不同色彩之间的界限.因此能一定程度上降低颜色分类时阈值选取的难度.同时引入的色彩校正表方法,使得机器人实时运算的开销大大降低.  相似文献   
9.
提出了一种基于启发式群聚算法的机器人全局任务调度策略,在任务划分阶段采用一种启发式群聚算法对随机划分的各子任务按能否使总的运行时间缩短进行各子任务间的聚合,以使各子任务粒度和相互之间的通讯量达到一种优化状态,并在此基础上对群聚之后的各子群任务采用集中式动态调度策略,在程序运行过程中实现各处理器的负载平衡,提高各处理器的利用率,缩短总的运行时间.在一个由5个DSP(digital signal processor)处理器组成的同构型松耦合MIMD(multi instruction multidata)并行处理平台上,对平面四自由度连杆机器人在关节锁定下的运动控制任务采用上述先随机划分,再聚合,最后集中式调度的方法进行了并行实时仿真实验,取得了满意的并行性能指标.  相似文献   
10.
参加RoboCup中型组机器人足球赛的机器人需要能够根据预定义的色标块准确并实时地识别出场上双方机器人和球的位置、朝向等信息。由于外界环境噪声的存在及标志物的复杂性,识别算法在保证响应速度的同时还必须保持识别的稳定,不仅要求能够正确地分辨出目标物体,还要对比赛中可能出现的异常情况加以处理,所以需要分析误识别产生的机理,并进行相应的处理。本文对基于RoboCup中型机器人足球比赛的物体识别技术进行了研究,提出了一种可靠的识别算法。该算法利用阈值选定、面积变化、色点密度等信息特征,结合运动变化预测抑制和消除各种可能影响识别精度的因素。实验证明,该算法性能可靠、处理速度快,可以较好地满足比赛的实时性要求。  相似文献   
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