不确定移动机械臂的反演滑模轨迹跟踪控制

针对一类受复杂不确定影响下的非完整移动机械臂轨迹跟踪问题,建立包含模型误差和外界扰动的不确定动力学模型,提出一种基于反演设计的滑模控制方法。该方法首先采用输入-输出非线性反馈进行系统线性化,建立包含总体不确定性的等价系统;然后,基于李雅普诺夫直接法两步反演设计幂次趋近率滑模控制器,有效抑制系统有界不确定性,减小滑模抖振,保证闭环控制系统渐进收敛,从而实现对参考轨迹的快速精确跟踪。仿真结果表明,该方法跟踪速度快,精度高。     

点电荷和介质球系统的镜像电荷分布

提出一种求解点电荷和介质球系统的静电问题的方法。这种方法与分离定量法得到的无穷级数形式的解相比较，更具有明显的优点。     

基于灰色新信息GM(1,1)模型的城市生活需水量预测

对城市生活需水量进行科学地分析和预测是满足城市生活发展需求、保证水资源合理规划的前提。根据城市生活需水量的特性，将灰色新信息GM（1，1）模型的建模方法引入到城市生活需水量的预测中，建立相应的预测模型。并建立起一套系统的城市生活需水量预测方法，为城市水资源规划提供决策参考，具有理论和实践意义。     

大学基础物理课程改革设想

本文为适应物理教育改革需要,运用现代结构主义和认知理论的课程论观点,研究目前国内外大学物理教材的现状,明确发展趋势.提出了适应改革需要的一种大学基础物理课程统一型新模式.为这门课程改革提供了一个新的实验探索的途径.     

非完整系统相对运动动力学的Hamilton原理

将Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理推广到非完整相对运动系统，建立起该类系统统一的数学模型，以使对该类系统的研究更加方便和简单易行     

一种恒线速无卡旋切机闭环变速进给控制方法

为了补偿恒线速无卡旋切机变速进给系统存在的干扰,提高单板旋切质量,结合其时变运动学模型,设计了一种基于前馈和比例反馈的闭环控制方法,同时为了增强控制器的适应性,方便控制参数调整,采用遗传算法对比例系数进行在线优化,仿真结果表明这种控制方法是有效的.     

狭义相对论与电磁学

运用狭义相对论的结论，再以电量作为洛仑兹不变量，库仑定理和迭加原理为基础，从而得出电磁理论的基本结论。