网络环境下基于智能体的开放式多机器人系统

针对各种先进制造模式对多机器人系统开放性、灵活性的要求 ,利用智能体的思想 ,综合集中规划与分布规划、慎思智能体与反应智能体的优点 ,在网络环境下设计了由多个同构混合结构的智能体组成的动态集中规划的开放式多机器人系统 (distributedagent basedopenmulti robotsystem ,DAORS)。重点介绍了本系统中智能体的结构与特点、实现方法以及系统开放性与鲁棒性的体现     

单点校正法在光度分析实验中的应用

本文作者在进行气相色谱定量分析时,发现色谱中定量理论与比色分析中的标准曲线法有相似之处。而色谱定量理论中有一单点校正法,在色谱分析中应用单点校正法与曲线法相比,发现单点校正法分析速度快,准确度能达到分析要求。在对NH3－N和TP的测定分析中,获得满意结果。     

WINDOWS 98下PC机与多个单片机的串行通信

阐述了在Windows 98下用VB 6.0的Mscommon控件实现PC机与多个 80C1 96KC单片机的串行通信方法。重点介绍了一种类似于单片机之间多机通信方式的发送与接受程序的数据帧格式的设计以及程序的实现。     

基于T-S模型的4WS汽车转向角协调控制研究

针对四轮转向(4WS)汽车横向运动线性模型的局限性,使用T-S模糊逻辑建立了轮胎的侧偏力非线性模型和4WS汽车非线性二自由度模型,并且验证了模型的正确性;采用线性二次型最优控制和模糊控制方法相结合,设计了全局稳定的4WS汽车前后轮转角最优协调控制器;分别对低速转向和高速大转角转向两种工况进行仿真,表明所建非线性模型的正确性和控制方法的有效性.     

基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划

针对施工现场及机器人的实际情况，介绍了大型喷浆机器人在自动控制方式下基于插补算法的轨迹规划。实际应用表明，用该方法对机器人进行轨迹规划完全能满足喷浆工艺的要求。     

基于多传感器数据融合的移动机器人导航

提出了一个允许机器人在室内环境中沿规划好的路径移动的决策和控制结构.机器人的控制系统包含了应用特定硬件实现的可以并行运行的几个程序.移动机器人的导航子系统利用卡尔曼滤波器,融合由视觉系统与由里程计获得的位置估计值.通过一组超声波传感器实现障碍物检测.实验结果表明,效果良好.     

全方位轮式移动机器人控制器设计与实现

全面介绍了一种全方位移动机器人的控制系统体系结构及软件的控制策略 ,包括采用的超声和激光传感器系统、网络化无线通讯系统、基于上下位机的计算机控制系统等方面。重点介绍了基于LM6 2 8的系统的伺服控制方法 ,并给出了机器人运动实验的结果 ,证明了系统的可行性。该系统适合在非结构化动态环境中进行分布式多Agnet(智能体 )、多机器人的协作与协调、移动机器人路径规划与避碰等研究。     

基于CAN的喷浆机器人电控系统高可靠性设计

为了解决人工喷浆的诸多缺陷,设计制造出了功能强、可靠性高的系列喷浆机器人。对大型喷浆机器人的结构设计的合理性进行了简单介绍。重点给出了控制系统的高可靠性设计过程,并进行了理论分析。现场应用表明,该设计完全满足了喷浆机器人在恶劣环境下工作的要求。     

无人驾驶高速4WID-4WIS车辆路径跟踪单点预瞄控制

针对无人驾驶高速四轮独立驱动独立转向(4WID-4WIS)车辆的驱动冗余、强非线性和不确定特性,提出一种基于控制分配和自抗扰控制法的路径跟踪单点预瞄控制方法。首先建立车辆单点预瞄路径跟踪系统的动力学模型。然后构建以控制分配器为核心的控制系统,使用自抗扰控制方法设计单点预瞄解耦控制器;提出目标生成器的类惯性环节算法,讨论其合理性;给出4WID-4WIS车辆路径跟踪控制分配问题的求解方法。最后进行仿真,结果表明所提方法能够实现快速、高精度的双移线圆弧路径跟踪控制。