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1.
重载三自由度旋转并联平台的位置逆解及其分析   总被引:2,自引:0,他引:2  
介绍了一种重载车辆运动模拟用三自由度旋转并联平台的结构与特点,该平台具有3个独立的角度运动参数,但平台在绕航向、俯仰和侧倾三轴转动时,会产生附加的平移运动,在一定的角度范围内附加平移运动的量值很小,因而可以用作车辆运动模拟器.讨论了其中一种典型结构的位置逆解方法,并推导了相应的计算公式.通过数值计算,分析了结构参数对附加运动量值的影响,并得出了相关结论.  相似文献   
2.
实时控制系统平台xPC与LabVIEW接口分析及应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
对实时控制系统平台xPC目标宿主机监控程序的设计问题进行了研究,建立了xPC目标与虚拟仪器软件设计工具的接口.依功能分类总结了xPC目标应用编程接口(API)函数在建立宿主机/目标机连接并对目标机进行监控最后退出系统过程中的应用.分析xPC目标与其他语言接口的条件,提取xPC目标运行所需的数据结构定义,数据类型映射,常量定义,动态链接库函数加载程序,并建立xPC目标平台与LabVIEW编程接口的动态链接库.探讨了在其他语言中使用xPC目标接口函数建立宿主机监控程序的过程.利用创建的动态链接库结合xPC目标接口函数在LabVIEw中实现了xPC目标宿主机监控程序的设计.  相似文献   
3.
三自由度摇摆台姿态逆解及ADAMS仿真   总被引:3,自引:0,他引:3  
闫述  王旭永  陶建峰  朱野 《系统仿真学报》2008,20(2):325-327,472
分析一种基于并联机构的三自由度摇摆平台的结构与特点,该三自由度并联机构可实现三个独立的空间姿态角运动及其复合运动,尤其适用于只要求空间三自由度旋转、但不要求空间三自由度平移的场合。详细讨论了该并联机构的姿态逆解方法,推出了可简便应用于实际的计算公式,并结合实例数值计算得到相应结果。同时应用ADAMS系统对该机构进行了实例参数下的计算和仿真,结果表明所推导的姿态逆解与ADAMS仿真计算是吻合一致的。  相似文献   
4.
负载变形敏感双马达同步驱动系统建模与仿真   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对双液压马达同步驱动系统建模过程中存在负载变形考虑不足的情况,采用单弹簧、双惯量块代替单惯量模型建立负载动力学模型;与双阀控液压马达模型结合,建立可考虑负载变形的双马达同步驱动系统模型。采用压差均衡控制策略抑制阀控马达参数不一致引起的负载变形,并利用PID控制策略改善系统整体性能。运用数值仿真方法研究压差均衡控制策略对负载变形的抑制效果和PID控制参数对负载变形的影响。研究结果表明:压差均衡控制策略对阀控马达主要参数失衡引起的负载变形有明显的补偿效果,但对主要参数小范围失衡情况下系统整体性能的改善效果不明显;PID控制在改善系统整体性能的同时有可能使负载变形加剧。  相似文献   
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