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为提高震后应急物资配送绩效,针对应急物资配送中心选址与配送车辆路径安排的集成优化问题,综合考虑应急物资需求的模糊性、限制期和多次往返配送,有限数量不同类型的配送车辆,开放式车辆路径,有容量限制的临时物流设施选址以及震后路网部分受损等特点,以各物资需求点的应急物资运达时间之和以及系统总成本最小为目标,采用机会约束规划方法建立了一个模糊多目标开放式定位-路径问题(LRP)优化模型,并设计了一种结合启发式规则的混合遗传算法。最后,对该模型和算法进行了数值验证,并通过与NSGA-Ⅱ多目标遗传算法的比较,证明该混合遗传算法具有良好的性能,从而为解决震后应急物资配送的模糊多目标LRP提供了有效的方法。 相似文献
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机器人部分状态反馈自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了机器人部分状态反馈自适应跟踪控制问题,提出两种通用的动态滤波器设计方法。该方法不同于现存的高通滤波器设计,可以避免速度信号测量,最后保证闭环系统输出误差渐近稳定。证明了在期望轨迹满足持续激励条件时,辩识参数将收敛到真值。给出了仿真验证。 相似文献
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基于二阶段随机规划的制造/再制造集成物流网络优化设计 总被引:11,自引:0,他引:11
基于二阶段随机规划方法提出了一种制造/再制造集成物流网络优化设计模型,据此确定网络中各种设施的数量、位王及物流量分配,以使运营周期内的净收益最大。谊模型的特点是:考虑了制造/再制造混合系统中产品需求量和可回收废旧产品数量的不确定性;考虑了正向物流和逆向物流的设施集成与运输整合以及回收中心的处理技术配备问题。最后,通过一个算例验证了谊模型的有效性。 相似文献
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以红枫湖水库为研究对象,测定10个点位不同深度水体中溶解硅质量浓度并初步探讨其垂直分布特征.结果表明:(1)红枫湖水库水体溶解硅大体呈现出表层质量浓度低,底层质量浓度高的垂向分布特征,北湖湖心、坝前积累区和南湖湖心除外;(2)河口和坝前积累区溶解硅质量浓度平均值相对较高,而过渡区和水流下游区相对较低.红枫湖水库水体溶解硅质量浓度的分布特征与硅溶解时间和迁移沉积有关,还可能与水库地形、水文状态、采样点位和水体污染等因素有关. 相似文献
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应急物流系统中的随机定位-路径问题 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高突发公共事件应急物流系统的运作效率,考虑应急物资需求和救援车辆旅行时间的随机性,以及应急物资需求的紧迫性,基于机会约束规划方法建立了一个应急物流系统中带时间窗的随机定位-路径问题优化模型,设计了一种结合禁忌搜索和蒙特卡罗方法的混合遗传算法,并通过算例分析验证上述模型和算法的有效性。 相似文献
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基于不确定性机器人的轨迹跟踪问题,提出一种保证系统具有清晰暂态的鲁棒自适应控制策略,控制器由一个简单的线性PD反馈+非线笥阻尼+标量不确定性补偿控制器构成,不需传统的回归矩阵计算,能够有效地克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响,只需了解系统的阶数和输出的位置及速度状态,保证全局的中全局一致最后有界,二自由度机器人的仿真证明了该法的有效 性。 相似文献
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机器人混合H2/H∞自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对刚性机器人在参数摄动以及外界干扰情况下的跟踪控制问题,提出了一咱具有混合H2/H∞性能指标的自适应控制方法,混合H2/H∞控制的性能指标保证了系统对外界干扰在一给定的干扰衰减度下具有鲁棒稳定性的同时,还能使系统达到良好的动态性能,满足一定的H2的最优性能指标,文中加入了自适应控制,使得系统在满足H2/H∞性能指标的同时,还加强了系统对系数不确定性的补偿,仿真表明本文方法的有效性,特别烛出现参数 相似文献
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基于不确定性机器人的轨迹跟踪问题 ,提出一种保证系统具有清晰暂态性能的鲁棒自适应控制策略 .控制器由一个简单的线性 PD反馈 非线性阻尼 标量不确定性补偿控制器构成 ,不需传统的回归矩阵计算 ,能够有效地克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响 .只需了解系统的阶数和输出的位置及速度状态 ,保证全局的指数稳定或全局一致最后有界 .二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性 相似文献