家禽智慧养殖农场自主投料机器人任务路径规划算法

为了解决家禽智能养殖场饲养环境差、喂养不及时、劳动力需求大等问题,投料机器人的开发迫在眉睫,而路径规划算法的研究是开发饲养机器人的重要环节。饲喂机器人的能耗是路径规划过程中关注的重要内容之一。投料机器人的总重量在投料过程中一直在变化,以最短路径行驶并不意味着其能耗最小,因此需要找到一条最合适的路径而不是最短的路径来使得投料机器人行驶能耗最小。针对以上问题,提出对一定数量的缺料饲料桶采用分支定界算法规划出一条能耗最小的路径;通过最短边集优先选取结合序列不等式方法计算出投料机器人行驶的能耗下界,通过基于Christofides启发式算法计算出投料机器人行驶的能耗上界,同时计算并证明能耗上界与最优能耗的最坏比界。通过在投料机器人的工控机上的运算结果表明：相较于其他求解能耗上下界的方法,所提出方法的求解结果更加精确,能够保证分支定界算法的求解速度更快,同时分支定界算法能快速地求出投料机器人的能耗最小的行驶路径,相较于其他算法而言求解能力更强。     

玉维高速科色特长隧道地应力特征及工程地质意义

玉维高速紧邻金沙江西岸,全程共30座隧道,隧道占总里程的52.55%,隧道建设中极有可能遇到复杂地质问题及地应力的影响。以玉维高速科色特长隧道地应力特征为研究对象,完成了6个点的地应力测试工作及岩石室内物理力学测试,结合构造稳定性、岩爆分级、隧道空间布置分析理论完成了该隧道工程地质意义研究。研究结果表明：地应力在垂直方向上随深度以似线性增长趋势,整体表现为“浅部以走滑型地应力场为主、深部以正断型地应力场为主”的规律;地应力特征表现为“浅部区域以水平构造应力为主,深部以垂直应力为主”;各测点的最大剪应力与平均应力之比值均未达到稳定临界值,隧道周边的构造相对稳定;岩爆级别随深度逐渐增大,但级别为中等至轻微;隧道方位分析表明,隧道（右幅）K24+995至K25+730段隧道方位不利,K25+730至K28+200段隧道方位有利。     

绿茶挥发性成分的 GC-MS 分析

利用程序升温毛细管气相色谱－质谱联用方法对一种绿茶的挥发成分进行分析鉴定，共分离出６０个组分，用峰面积归一化法算出其相对含量，用谱图检索确认出５２个组分，占总挥发成分的９８％。     

几个枯萎病菌系对陆地棉致病力研究(简报)

几个枯萎病菌系对陆地棉致病力研究（简报）刘海涛郭香墨郭介华吴征斌刘金兰（中国农业科学院棉花研究所，河南安阳，４５５１１２）（华中农业大学农学系）ＰＲＥＬＩＭＩＮＡＲＹＴＥＳＴＳＯＦＰＡＴＨＯＧＥＮＩＣＩＴＹＯＦＴＨＲＥＥＨＵＢＥＩＩＳＯＬＡＴＥＳＯＦ...     

射频磁控溅射沉积SiO2膜的研究

研究以射频磁控溅射法在Ｓｉ衬底上沉积ＳｉＯ２膜．这一方法避免了高温氧化法对器件性能的损害．在结构和物理性能上对ＳｉＯ２进行了多方面的测试和分析．结果表明，ＳｉＯ２膜具有：１）微晶结构，结构致密、表面均匀、无针孔等．２）优良的物理性能，腐蚀速率（在Ｐ腐蚀液中）０．２０～０．２４ｎｍ／ｓ，击穿场强２．６×１０７～４．４×１０７Ｖ／ｃｍ．可以得出结论：射频磁控溅射法沉积的ＳｉＯ２膜与热氧化法沉积的ＳｉＯ２膜具有相同的物理性质．     

微扰法求解各向异性的演化结构

给出了损伤各向异性体规范空间结构的概念。对具有简并子空间性质的简单异性体,在定义柔度的基础上,提出了渐近逼近本征值与本征矢的微扰方法,并导出向复杂异性结构分裂演化的判别方程.利用微裂纹体柔度演化的细观计算结果,预测了损伤诱发的宏观各向异性效应,及相应的演化结构。探讨了物体在连续的外力作用下异性结构分裂的临界现象。     

倾斜螺旋锚片锚杆上拔性能室内试验研究

螺旋锚片锚杆（简称螺旋锚）是一种利用深层土体抗力的锚固结构。笔者通过室内模型试验对螺旋锚的倾斜角度对其上拔承载力的影响及其上拔破坏机理进行了研究和探讨。根据试验结果，利用方差分析得到了一些结论     

脱碳渗硼提高T10钢疲劳性能的研究

本文通过纯弯曲疲劳试验，测定了T10钢脱碳渗硼，一般渗硼和未渗硼试样的疲劳性能。结果表明：T10钢脱碳渗硼试样的疲劳强度最高，过负荷持久值最大，可见T10钢脱碳渗硼优于一般渗硼。通过扫描电镜分析了断口形貌，发现脱碳渗硼试样疲劳断口显示大量相之间二次裂纹，这对主裂纹的扩展起到缓冲作用，使疲劳寿命得到提高。     

盘形锥齿轮波动共振响应分析

从弹性理论和波动理论出发,推导出考虑阻尼的旋转盘形锥齿轮波动振动响应的模态解。得到波动共振和倍频共振转速的计算公式。最后给出计算和实测的比较。     

乳牛隐性乳腺炎诊断液——JMT临床应用效果及与其它方法的对比试验

采用新型研制的吉林乳牛隐性乳腺炎诊断液(JMT)对1173头乳牛的4560乳区进行了隐性乳腺炎的诊断,并与LMT-r、N.F.T法作比较,其结果表明JMT-s的检出率最高。同时从受检乳样中,随机选择214份(乳区)进行乳汁体细胞计数,以其作为基准,检验JMT-s、JMT-z、LMT-r及N.F.T等四种方法的准确性,结果JMT-s的符合率亦为最高(83.78％)。JMT试液采用国产原料配制,来源可以得到保证,价格低廉,适于推广。