蛙人推进装置建模及其推进器位置优化

针对蛙人体力消耗快、灵活性差等问题,提出一种配备浮力调节装置的可穿戴式蛙人推进装置,并对其推进器位置进行优化。以人体结构作为刚体建立六自由度运动方程,进而对该装置的水动力性能进行分析;通过FLUENT仿真得到方程中的水动力参数;将推进器合理位置作为约束条件,以直线潜行和回转运动所受的合外力最小为优化目标建立优化模型,解得随速度变化的最优位置点集。优化结果表明：优化后的推进器位置能够有效减小潜水的垂向速度并保持稳定的潜水状态。     

未知环境下水下机械手智能抓取的自适应阻抗控制

为了满足水下机械手在未知环境下对目标抓取的多样性,保证抓住、抓牢并最大限度地避免目标损伤,提出了自适应阻抗控制方法.构建了基于位置的阻抗模型的力跟踪控制系统,采用递推最小二乘法辨识目标的阻抗参数,根据阻抗参数与机械手的运动特征,利用模糊推理方法在线调整抓取力的期望值,并根据期望抓取力与实际抓取力的误差设计自适应比例-积分-微分(PID)控制器来调整期望位置,以实现在跟踪目标位置的同时对期望抓取力信号的跟踪,并利用MATLAB/Simulink软件平台进行仿真实验.结果表明:自适应阻抗控制方法在自由空间和约束空间均具有良好的力、位移的跟踪性能;对期望抓取力的实时调整满足抓取目标的多样性,期望位置的自适应调整能够实现对期望抓取力的跟踪.     

三坐标机测量圆柱蜗杆齿形误差新截形

本文提出在三坐标机上测量普通圆柱蜗杆齿形误差时“新截形”的概念,并与通常意义上的“第一截形”多方面加以比较,指出采用“新截形”测量齿形误差比采用“第一截形”测量具有很大的优越。     

浅淡目前环境污染事故应急监测与处置中存在的问题

本次针对突发性环境污染事故应急监测和应急处置中存在的问题,提出要从机制、信息化、监测能力和方法体系四个方面加强应急监测和应急处置工作,具有一定的实际意义。     

10-羟基喜树碱纳米微球的制备及表征

采用溶剂-反溶剂重结晶法进行了10-羟基喜树碱纳米化的研究。考察了以水为反溶剂，不同溶剂对10-羟基喜树碱纳米化的影响，以及不同溶剂反溶剂体积比和表面活性剂用量对其颗粒形貌和大小的影响。实验结果表明选择二甲基亚砜为溶剂，水为反溶剂的溶剂反溶剂效果最好，体系重结晶后形成的10-羟基喜树碱颗粒形貌为球形，粒径均一，约为95nm，添加聚乙烯吡咯烷酮增加了纳米化10-羟基喜树碱悬浮液的稳定性。XRD、FT-IR分析测试结果表明，纳米化颗粒为结晶型，结晶度比原料药低，但其化学结构和组分都与原料药相同；纳米化10-羟基喜树碱溶出速率远远大于原料药的溶出速率，在第30min时，纳米化10-羟基喜树碱的溶出累积量已近于100%，而原料药的溶出量仅为11.6%。     

Fast Individual Facial Animation Framework Based on Motion Capture Data

Based upon motion capture,a semi-automatic technique for fast facial animation was implemented. While capturing the facial expressions from a performer,a camera was used to record her /his front face as a texture map. The radial basis function（ RBF） technique was utilized to deform a generic facial model and the texture was remapped to generate a personalized face.Partitioning the personalized face into three regions and using the captured facial expression data,the RBF and Laplacian operator,and mean-value coordinates were implemented to deform each region respectively. With shape blending,the three regions were combined together to construct the final face model. Our results show that the technique is efficient in generating realistic facial animation.     

纪念棘鼻青岛龙发现60周年

2011年初夏时节．我应中国科学院古脊椎动物与古人类研究所（以下称中科院古脊椎所）汗筱林研究员之约，前往山东莱阳化石点参观。他们与莱阳市地质局合作，对金刚口村的恐龙化石点进行抢救性发掘。该化石点是在1950年，由担任山东东大学兼职教授的周明镇先生带学生野外实习时发现的。后经中科院古脊椎所杨钟健先生，携刘东生、王存义等前往进行野外发掘。经过深入的调查发掘，     

菏泽市中小河道治理中存在问题与对策

为进一步推动菏泽市中小河道治理工作的顺利进行,阐述菏泽市中小河道基本情况,分析了中小河道存在防洪除涝标准低、河道淤积严重、堤防隐患较多、建筑物年久失修等问题,并提出了下步要健全组织、注重建设与管理、加强水利队伍建设、加强生态环境及水土保持工程的建设等对策。     

泰勒公式的教学设计研究

该文分析了泰勒公式教学中可能面临的困难及其根本原因,从课前准备、问题引入、证明方法及例题选讲等环节探讨其教学设计,通过新颖的教学过程,帮助学生较轻松地学好这一重要知识点并掌握其数学思想。     

Eu_2(BA)_6(bipy)_2配合物的非等温热分解动力学的研究

TG-DTG,IR和 SEM技术研究了 Eu2 ( BA) 6 ( bipy) 2 ,( BA=苯甲酸 ,bipy=2 ,2’-联吡啶 )配合物的热分解过程 ,运用 Achar法 ,Madhusudanan-Krishnan-Ninan( MKN)法 ,Ozawa法和 Kissinger法对非等温动力学数据进行分析 ,推断出第一步的动力学方程为 dα/dt=Aexp( -E/RT) 3( 1 -α) 2 /3 .