基于蚁群几何优化算法的全局路径规划

将改进的蚁群算法与路径几何优化相结合,用于解决移动机器人的全局路径规划问题.算法结合机器人的越障性能对移动机器人的环境空间进行建模.通过设置初始信息素加快蚂蚁的搜索速度,同时设置自适应信息素挥发机制,解决特定地图中初始信息素的干扰问题;设置自适应路径长度,筛选规划路径的优劣;提出由路径优劣程度决定的信息素散播策略,并从几何原理出发,对规划路径进行优化处理,加快最优解的收敛速度.仿真结果验证了该算法的有效性和普遍应用性,在随机给定的环境地图中,该算法能够迅速规划出最优路径.     

6005A-T6/6082-T6铝合金FSW与MIG接头组织与性能研究

采用光学显微镜、拉伸试验机、显微硬度计和疲劳试验机对FSW及MIG焊接接头的微观组织及力学性能进行了研究。结果表明:FSW焊核区为细小的等轴晶,热机械影响区呈现为被拉长的畸变晶粒,热影响区的组织明显粗化;MIG接头焊缝区晶粒为明显的铸态组织,热影响区晶粒长大情况也比FSW严重。与MIG相比,搅拌摩擦焊焊接(FSW)接头的抗拉强度相对较高,最小硬度值出现在后进侧的热影响区;高周疲劳(Nf>107)时,FSW的接头疲劳强度高于MIG接头疲劳强度,高出约14%。     

微波场中NaA 型分子筛膜的快速合成

应用微波加热技术成功地合成了ＮａＡ型分子筛膜，在微波场中ＮａＡ型分子筛膜合成仅需１５ｍｉｎ，晶化速度较常规加热合成提高１０倍以上。扫描电子显微镜表征显示，微波加热合成的ＮａＡ型分子筛膜中分子筛晶粒大小均匀，分子筛膜的厚度μｍ，较常规加热合成的ＮａＡ型分子筛膜薄。     

推进中国-东盟自由贸易区建设的意义和策略

2010年1月1日,中国-东盟自由贸易区(CAFTA)全面启动。东盟与我国有源远流长的友好关系和日益增长的共同利益,因此成为我国积极参与区域经济一体化建设的首选地区。近年来,我国与东盟的经济联系日益紧密,双方互为重要的贸易伙伴和投资伙伴。CAFTA全面启动给我国带来了深刻的影响,但当前CAFTA也存在一些问题,中国与东盟双方需要协调在产业结构、投资领域、领土争端等方面的矛盾,同时加强双边政治对话与合作。     

恪尽班主任职责 做德育教育的先行者

德育是素质教育的灵魂,而普通高中的道德教育工作,更是有着深远的影响。因此,如何切实有效的开展德育工作,是当前高中学校的一个重要任务。笔者作为班主任就高中学校德育工作中存在的问题进行了分析,并提出了自己的看法。     

建筑防排烟技术在公共娱乐场所的应用

近些来年,随着经济生活水平的不断提高,公共娱乐场所日益增多,同时火灾危险性成倍增加,火灾造成的人员伤亡不断增加。人员伤亡主要原因是火灾中产生的浓烟和有毒气体造成的。本文通过理论结合实际的方法,阐述了烟气产生扩散形式、各种防排烟技术的应用,论证了此类场所中各种排烟技术综合应用的可行性。     

连云港雷电灾害防御问题探索与实践分析

本文在连云港雷电活动特征上结合气象部门城市气象服务及雷电防护工作实践,阐述了建筑工程防雷、网络工程防雷和防雷装置年检在防雷减灾工作中的重要地位,以及有关防雷法规在城市气象服务中的作用。提出应建立区域性、高精度雷电预警、定位、监视系统是进一步完善城市气象服务体系和城市雷电灾害综合防御体系的有效手段。     

基于PIC18F2520的极谱式溶解氧传感器设计

采用覆膜极谱式溶解氧测量工作原理，以PIC18F2520为核心控制器设计了一种溶解氧传感器，并对传感器的温度、压力及盐度补偿算法进行了研究。试验证明，该设计结构简单、性能稳定，温度测量精度误差为±0.3 ℃，溶解氧测量精度误差为±0.07 mg/L。     

高等体育院校核心竞争力及其提升途径研究

研究表明,高等体育院校办学关键在于培育和提升其核心竞争力,高等体育院校核心竞争力取决于它的制度创新能力、学术创新能力和管理创新能力.     

基于滑模估计器和卡尔曼滤波的PMSM速度估计

针对永磁同步电机(PMSM)无传感器的控制问题,提出了一种结合滑模估计器和扩展卡尔曼滤波(EKF)两种方法优点的混合估计器。混合估计器解决了滑模估计器对于反电动势具有较大"畸变"的电机速度估计效果差的缺点。混合估计器建立了一个3阶EKF滤波器,把反电动势高次谐波分量作为系统和测量噪声处理。降阶后的EKF参数调节变得比传统的EKF估计器相对容易很多,在反电动势有"畸变"单纯滑模估计器估计效果很差时,估计效果依然很好。对滑模估计器、传统EKF估计器和混合控制器三种估计效果做了比较,阐明了混合估计器的优缺点。