行走机器人控制策略与开闭环学习控制

主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于复杂机器人轨迹跟踪控制.从开闭环结合角度,证明了算法收敛性.算法在虚拟样机上的仿真表明算法有效、鲁棒性好且收敛速度优于单独开或闭环学习控制.     

承德市武烈河表层沉积物中重金属污染研究

对承德市武烈河表层沉积物进行采样,将沉积物进行一定预处理,运用火焰原子吸收检测法测定武烈河底泥重金属元素铜和锌的含量并进行环境质量评价.所得实验结果为武烈河承德段的污染治理提供了基本监测数据.     

浅析我国上市公司的社会责任管理模式设计

本文首先阐述了上市公司社会责任的内涵和主要内容,然后分析了我国社会责任管理存在的问题和产生的原因,并在此基础上,设计出适合我国上市公司的社会责任管理模式。     

基于CPSO和SVM的混沌时间序列预测

提出了一种改进的支持向量机（SVM）混沌时间序列预测精度的方法。对于模型参数估计,引入混沌粒子群优化算法（CPSO）实现全局寻优,利用支持向量回归实现非线性系统的建模和预测。对Mackey-Glass混沌时间序列进行了预测实验的结果表明,本文方法能对Mackey-Glass混沌时间序列进行准确预测。     

基于微生物技术的厨余垃圾资源化研究

针对厨余垃圾营养元素丰富、有害物质少,既易于专门收集又易于发酵的特点,提出了厨余垃圾资源化处理技术的工艺流程.通过生物发酵处理技术,实现了厨余垃圾循环再利用.潲水经过液态发酵得到菌体蛋白14.4 g/L,潲水中的COD、NH_3-N等均可被降解,转化为菌体生长所需营养成分.潲水的COD由32 300 mg/L降低到7 100 mg/L,去除率达78%.潲水的液态发酵在获得菌体蛋白的同时避免了潲水直接排放而污染水体,并且从源头上杜绝了潲水油(即地沟油)的产生.泔脚经过固态发酵,产品的粗蛋白含量由原来的22.75%提高到45.06%.经该工艺处理的厨余垃圾可全部实现无害化并且创造了经济效益.     

致密油压后渗吸分子动力学模拟

在渗吸采油过程里,致密油储层微纳米孔隙中流体的吸附散和运移行为难以通过常规实验手段来描述。采用分子动力学模拟研究在不同温度、不同时间下渗吸过程中原油从孔道置换的现象和致密油自身的赋存状态,并分析分子间的作用机制。模拟结果表明,原油的自身扩散能力和压裂液剥离能力是导致原油被置换出孔道的两种现象“析出”和“剥离”的原因。烷烃自扩散能力导致“析出”少量的游离态原油会在升温的影响下产生微弱增加,而由于压裂液对原油的配位数接近于1说明油水两相混相,大量的原油成油带状被“剥离”出孔道,剩下孔道内吸附态的原油随着温度的提升逐渐减少,并且从范德华力的角度解释原油对岩石表面的吸附是从远离压裂液一端率先发生。此外也揭示了压裂液中内部组分和岩石表面的羟基结合生成氢键和隔绝分子层使原油剥离的机理。此研究结果全面深刻的从分子尺度探究了压裂液/致密烷/纳米级孔道体系下渗吸驱油机理,对致密油开发具有指导意义。     

水曲柳胚后熟时期MSAP分析

为研究水曲柳合子胚发育后熟时期的基因组表观调控模式,以7月上旬到9月中旬8个取材时期多年生水曲柳合子胚子叶为研究对象,通过基因组甲基化敏感扩增多态性分析,检测了各时期基因组甲基化变化。结果表明:水曲柳合子胚在不同发育时期可检测到933~939条清晰的电泳条带,说明不同发育时期水曲柳合子胚甲基化差异不明显。进一步统计胞嘧啶甲基化模式及其变异模式发现,7月初基因组在CNG、CG/CNG位点下降的变异位点多于其他时期,表明在水曲柳合子胚发育过程中发生了较大规模的去甲基化事件。     

稀土掺杂氮化铝稀磁半导体纳米颗粒的高压相变研究

利用金刚石对顶砧和原位角散高压同步辐射X射线衍射技术,对电弧法制备的、稀土元素钪和钇掺杂的氮化铝(AlN)纳米颗粒进行了最高压力分别为51.29 GPa和33.80 GPa的高压相变研究.实验结果表明:钪和钇掺杂的AlN分别在压力为20.09 GPa和19.70 GPa时发生由六方纤锌矿结构向立方岩盐矿结构的转变,在压力分别为28.12 GPa和28.60 GPa时完全转变为立方岩盐矿结构;卸压后,岩盐矿结构保留下来,相变过程不可逆.通过对比研究我们发现,相同制备条件、相同形貌和尺寸的两个样品的相变点较之AlN纳米线均有所降低,高于AlN纳米晶,接近于AlN体材料,相变开始到结束的时间间隔缩短.对比两个实验结果,掺杂具有大离子半径的钇的样品相变点低于掺杂离子半径较小的钪的样品.结合原位角散高压X射线衍射研究结果,我们认为掺杂引起相变点降低是由于掺杂后引入的杂质离子及其诱导产生的铝空位导致AlN晶格结构畸变进而降低了掺杂AlN晶体结构的稳定性.     

浅谈如何全面提升学生的物理学习能力

该文针对物理学科具有抽象性、逻辑性与实践性的特点，提出了教师全面提升学生物理学习能力的途径和方法应从以下三个方面着手：一是注重培养学生的创新能力；二是教学生做好物理总结；三是注意培养学生的实验能力。