基于预测控制的无人驾驶车辆爆胎转向控制

针对无人驾驶车辆爆胎后的转向控制问题,考虑实时性和控制性能的要求,提出了连续时域自适应预测控制方法.爆胎使得滚动阻抗系数和侧偏刚度等轮胎参数在短时间内产生剧烈的变化,从而导致转向控制失灵,进而引起无人驾驶车辆偏离道路甚至侧翻.为此,对无人驾驶车辆标称动力学模型进行反馈线性化,结合泰勒展开预测无人驾驶车辆的运动趋势.在此基础上,将爆胎引起的参数变化转化为不确定,利用模糊系统万能逼近原理,通过设计自适应模糊观测器进行在线观测.并同时考虑控制输入的饱和约束,利用连续预测控制方法设计解析控制律,以满足系统控制的实时性要求.最后,与传统非线性预测控制以及PID控制进行了仿真对比.从仿真结果可以看出,当车辆发生爆胎后,轮胎滚动阻抗系数瞬时增大了29倍、侧偏刚度瞬时降低了72%,如不施加额外的转向控制作用,无人驾驶车辆将在1 s内偏离原车道约5.5 m.而施加本文所提方法后,系统的实时性和控制性能均优于给定传统算法.一方面,与非线性预测控制和PID控制相比,所提方法计算速度提高了约150倍,计算时间缩短约50%;另一方面,在给定的控制输入饱和约束范围内,所提方法仍能够控制无人驾驶车辆在爆胎后只发生微小偏移,偏移量仅为传统算法的2.5%左右.     

无穷尽的手机

正1973年4月的一天,一位男子站在纽约曼哈顿繁华的街头,他掏出一个砖头大小的无线电话,轻轻按下按键,给自己的竞争对手拨了一个电话。路人们纷纷驻足观看,在此之前,人们从未见过没有绳子的电话。这个拿着电话的人就是手机的发明者——马丁·库帕,而他手中的电话就是世界上第一部手机。这部手机十分笨重,其内部电路板达30多个,通话时间只有35分钟,而充电时间却要10小时,仅有拨打和接听电话两种功能。不过,它的诞生意味着一个全新时代——无线通信时代的开始。     

具有脉冲出生和垂直传染的双时滞SERIS传染病模型

考虑到某些种群的出生受季节变化的影响,建立了具有脉冲出生和垂直传染的双时滞SEIRS模型.利用频闪映射获得了无病周期解的表达式,并通过比较定理证明了当R01时,无病周期解全局吸引;当R*0时传染病持续.     

一类受接种疫苗和媒体报道影响的传染病模型

讨论一个受接种疫苗和媒体报道影响的SEIR模型,得到决定疾病是否爆发的阈值R0和RC,并应用RouthHurwitz准则分析相应的特征方程,讨论了当R01时无病平衡点是局部稳定的,当1R0≤em Ic+βIc/ρ1+μ时,地方病平衡点P1是局部渐近稳定的,当RC1时,地方病平衡点P2是局部渐近稳定的,并进一步应用Lyapunov函数讨论它们的全局稳定性.最后应用Maple进行数值模拟验证了结果,所得结果改进和扩展了文献中的相应结果.     

一种在OFDM系统中同步训练序列结构优化方法

同步对于正交频分复用(OFDM)性能至关重要,由于经典SchmidlCox同步算法在符号定时同步估计中,存在同步估计不准确性问题,故对训练序列的结构进行优化,以提高系统性能.     

钢液铝脱氧早期形成的Al2O3夹杂

钢液铝脱氧过程产生的高熔点非金属夹杂物Al_2O_3对钢材性能危害较大,因此对其数量和尺寸控制变得十分重要。本文通过设计高温激光共聚焦显微镜实验对早期形成的Al_2O_3夹杂物进行研究,通过场发射扫描电镜FESEM和能谱EDS对高温激光共聚焦显微镜制备的试样中的夹杂物进行观察与分析,发现大量纳米尺寸Al_2O_3夹杂物,尺寸在100 nm以下。同时,研究了冷却速率对早期形成Al_2O_3夹杂物的影响,结果表明:冷却速率越大,夹杂物的数量越少,尺寸越细小。     

多目标置换流水车间调度的混沌杂草优化算法

针对最小化最大完工时间,总流程时间及总延迟时间的多目标置换流水车间调度问题,提出一种改进的混沌杂草优化算法,该算法采用基于熵值权重的灰熵关联度适应值分配策略,引入快速非支配排序法生成外部档案,并将进化种群的更新和最优位置的混沌搜索相结合,用于维护外部档案,提升算法的寻优性能.通过与NSGA-Ⅱ算法进行OR-Library典型测试算例的对比实验,验证该算法的有效性.     

E面扇形喇叭天线对电磁脉冲响应特性的分析

运用时域有限差分法（FDTD）,计算和分析了E面扇形喇叭天线对超宽带（UWB）电磁脉冲、高空核爆电磁脉冲（HEMP）和高功率微波（HPM）的响应特性,并且通过瞬态近远场变换计算了天线对入射脉冲产生的远区场响应,并利用傅里叶变换得到了响应频谱.经分析得出入射脉冲不但会对天线的连接设备造成损伤,而且由于E面扇形喇叭天线所具有的高增益特性,使得进入天线口径后产生反射的电磁脉冲幅值被增大,在远区场形成较大场强,从而将会对接收设备造成物理损伤.     

有光就有网络——li-fi

电灯的发明和应用己有百年历史，而节能又明亮的LED灯也已经进入市场多年，相比电灯，网络虽然晚了许多年才开始普及，但是却已经迅速地占领人们的工作、学习、娱乐等各个领域，成为我们生活中不可或缺的工具之一，尤其是无线网（wi-fi），已经成为大多数人离不开的生活必需品，一旦没有了wi-fi，便令人觉得仿佛和整个世界失去了联系，不过你一定想不到，电灯和wi-fi这两样生活必需品将会给我们的网络生活带来一场巨大的变革。