非匹配不确定性条件下的编队分布式协同控制

针对非匹配不确定性、饱和输入等约束条件下的编队协同控制问题展开研究。通过引入辅助系统和扩张状态观测器实现对系统状态的实时跟踪;设计了滑模扰动观测器,实现在有限时间内精确估计系统的全部未知扰动;在此基础上,提出了反馈控制协议,显著改善了系统控制性能,有效降低了计算负担,使得通过选择合适参数能够保证状态追踪误差收敛到有界域内;最后通过Lyapunov稳定性理论对控制系统稳定性进行严格证明。数值算例验证了控制协议有效性,结果表明所设计的控制协议能够满足复杂约束条件下的编队协同控制要求。     

泥石流启动试验的数值模拟研究

采用离散元颗粒流程序PFC3D(Particle Flow Code)对泥石流启动过程的模型试验进行数值模拟研究.考虑泥石流启动过程中砂土的非饱和特性,在前期研究的基础上对模型进行改进,利用微小颗粒模拟水团,并通过设置黏结模型模拟土颗粒间的基质吸力.将数值模拟结果与室内模型试验进行对比分析,分析得出泥石流的启动表现为后部土体推挤前部土体快速下滑.非饱和状态下,颗粒间的基质吸力提供了一定的土体强度,当渗透力和重力引起的下滑力克服这种颗粒间的黏结力时,土体由非饱和状态逐渐转变为饱和状态,泥石流才会启动.与原有未考虑非饱和特性的数值模拟方法对比,结果表明,使用PFC3D并考虑土体非饱和特性,可以更接近地模拟流滑型泥石流的破坏形态和启动过程.     

散装铁精矿流态化宏细观机理

基于室内小型振动台对散装铁精矿进行动力试验,研究了散装铁精矿流态化发生的过程和机理.基于数字图像采集和分析系统,分析了流态化过程中铁精矿位移场、水分迁移以及颗粒运动规律,从宏细观两方面揭示了散装铁精矿的流态化演化规律.试验结果表明:铁精矿产生流态化的主要原因是在动力荷载作用下,铁精矿细颗粒沿着粗颗粒孔隙向下迁移和颗粒表面水下落汇集形成水膜后向上流动.该结论为进一步探究铁精矿的流态化预防措施提供了理论依据.     

双渠道供应链多期多目标动态选址模型

考虑双渠道供应链环境下的物流配送选址问题的特殊性,建立顾客需求随机环境下,考虑网络直销和中央仓库传统零售渠道相结合的中央仓库多期多目标动态选址模型,模型不仅考虑了最小化相关的运作成本,并且考虑了客户的最大满意度,给出了中央仓库在整个规划期内的打开、运营、关闭和再次打开的成本表达式,使用主要目标法将多目标转化为单目标模型.设计了基于顾客满意度的贪婪启发式求解算法.求解结果表明,该结果包含了以最小化物流成本为目标的选址模型的最优解,为双渠道供应链环境下的中央仓库选址提供了更加灵活并且全面的依据.     

Mg-(1-4)Ce合金的组织和性能

为分析稀土元素Ce对镁的组织和性能的影响,在纯镁中分别加入1%~4%的Ce制备了Mg-(1-4)Ce系列合金.采用金相显微镜、扫描电子显微镜、X射线衍射仪和电子万能试验机对铸态合金的显微组织、相组成、拉伸性能和抗蠕变性能进行了研究.实验结果表明:Mg-(1-4)Ce合金的铸态组织由α-Mg基体和沿晶界分布的共晶(α-Mg+Mg12Ce)组成,随着Ce含量的增加,晶界处的共晶组织数量逐渐增加,分布也由离散点状转变为网状;随Ce含量的增加,铸态Mg-(1-4)Ce合金的抗拉强度和屈服强度都逐渐增大,而塑性逐渐降低;合金的强度随温度的增加而下降,但下降的幅度不大,表现出较好的高温稳定性,而延伸率则随温度增加明显上升;铸态Mg-(1-4)Ce合金表现出良好的抗蠕变性能,Mg-4Ce铸态合金的稳态蠕变速率为1.55×10-9s-1.     

动压巷道变形分析及围岩控制技术

针对受采动影响的巷道变形破坏严重,对动压巷道变形起决定作用的围岩破裂区进行理论分析,得到塑性区和破裂区交界处的径向应力和切向应力公式,作为围岩应力大小的参考依据;同时得到破裂区和塑性区半径公式,作为动压巷道围岩控制方案设计的依据,并结合锚杆支护理论,得到动压巷道围岩控制方案.最终在鹤壁五矿动压巷道工程试验中得到运用,巷道变形得到明显控制,说明锚杆加锚索加喷射混凝土的控制方案合理有效.     

PbTe/PbSe三维树枝结构的水热合成及形貌控制

采用简单的水热合成法制备了三维树枝结构的PbTe/PbSe复合材料,利用X射线衍射(XRD)、场发射扫描电子显微镜(FESEM)、透射电子显微镜(TEM)等分析手段进行材料结构和形貌表征.研究反应过程的影响因素及晶体的形成机制.结果表明,产物的形貌受反应时间、反应温度、NaOH浓度的控制.基于不同反应时间产物的分析,推测产物的结构可能是一种包覆结构(PbTe被PbSe包覆),并分析了形成这种结构的原因.     

小型单旋翼无人直升机系统的设计与实现

针对无人直升机动力学建模与飞行控制方法研究的问题,构建了一个由空中飞行平台、数据传输设备以及地面监控平台组成的小型单旋翼无人直升机验证系统.系统中空中飞行平台由Raptor-50型直升机和自主研制的飞行控制系统组成,可以实现不同飞行模态下飞行状态的测量与记录功能;数据传输设备完成小型单旋翼无人直升机机载电子设备与地面站间的通讯传输功能.地面监控平台用于监控飞行状态以及实现人机交互等功能;地面监控平台用于监控飞行状态以及实现人机交互等功能.通过实际的飞行测试,所构建的系统能够满足小型单旋翼无人直升机系统建模与控制方法的研究内容对系统性能的要求.     

污水生物-生态协同处理系统的协同优化

为降低生物-生态协同污水处理系统的能耗,提出的生物-生态协同优化方法包括两方面内容:一是针对不同季节,通过动态分配生物、生态单元的处理负荷,将生物单元出水浓度控制为生态单元的允许进水浓度,从而降低生物单元的处理负荷、降低系统能耗;二是针对生物处理单元,采用最优化方法,通过引入氧开关函数,定量反应DO对最大比降解速率的影响,建立了以DO为控制变量、出水达标排放为约束条件、生物单元曝气能耗最小为目标函数的最优化方程.并以某污水处理厂春季某天为例,通过求解最优化方程,得到维持生物单元DO值4.58mg/L、连续曝气2.3h,耗能31.7kWh,即可去除污染物,与单独运行生物单元相比,可缩短曝气时间1.7h,节电28.3kWh,节能效果显著.最后,用某污水厂春季30天运行实测数据验证了该最优化方法的有效性.     

某市中学教师不同性别间ERI评分与高血压患病研究

目的:探讨某市中学教师付出-回报失衡与高血压的关系。方法:采用分层整群抽样的研究方法,抽取从业时间≥2年的教师241人进行调查,排除了继发性高血压、糖尿病史、肝、肾病史等,确诊高血压病例28例,血压正常者213例。运用中文版的付出-回报失衡问卷测评付出-回报失衡程度。结果:不同性别间各模块比较,女性自尊高于男性(p0.05);担任班主任职务的教师自尊、社会控制和过度投入模块均高于不担任班主任职务的教师(p0.05);男性教师和女性不同紧张水平组间高血压患病率比较,差异无统计学意义(p0.05)。结论:中学教师存在一定的紧张程度,ERI与高血压不同性别之间无显著性差异,有待进一步研究。