基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

人脐静脉内皮细胞原代培养方法的建立

目的：探索并建立人脐静脉内皮细胞（删Ⅶc）体外稳定培养的方法。方法：以1％Ⅱ型胶原酶消化收集人脐静脉内皮细胞，用嘲加10％的胎牛血清进行培养，免疫细胞化学方法鉴定内皮细胞。结果：原代培养的内皮细胞镜下呈典型的铺路石或者鹅卵石样排列，3～4d时生长最快。5d左右融合；免疫细胞化学染色显示内皮细胞Ⅷ因子相关抗原表达阳性。结论：酶消化法获得的原代血管内皮细胞有较高的存活率，可以作为基础和临床研究的良好模型。     

电子天平环境试验的可靠性评定

在提出几种定量表征产品耐环境应力能力评定方法的基础上，对ＭＰ２００－１型电子天平耐环境应力的能力给出了定量的结果。     

新型液晶材料

清华大学基础课教学研究部化学教研组液晶化学科研组研制成功新型液晶材料-苯基环己烷类液晶和TPC-12混合液晶,于1979年11月通过了鉴定。 苯基环己烧类液晶是近两年在国外新出现的一种向列相液晶材料,它具有粘度低、熔点低、工作温度范围宽、对热、光、电的化学稳定性好、阈值电压低、电光响应速度快等特点,是目前国内外液晶材料中性能最稳定的一种,适用于全电子手表、微型计算器和各种仪表的 数字显示屏。1977年西德依默克(E.Merck) 公司R.Eidenschink首先合成了这类液晶, 1978年公布了专利(P、2636684)。但该工 艺繁杂,所有中间体的数…     

湖南臨武癩子嶺含鈹符山石的光性異常現象

引言癩子岭在湖南省临武县城北約十五公里,是具有悠久历史和現在正在开采錫矿的矿山。該区地貭与矿产概况,曾經过不少专家的研究。1934年孟宪民与张更二先生研究該区的錫矿地貭时,曾以各种方法鑑定出五十三种矿物,关於符山石的記载如下: “符山石通常为放射状星形的,由1—7厘米的不同长度的长柱的晶羣所組成。在純熟变貭的(Pure thermal—metamor phosed)岩石中为紅色,而在气化变貭的(pneumato-     

获取结合面实用切向阻尼参数的方法

从参数精度和机械系统特性综合的观点讨论了获取结合面切向阻尼参数的方法。分析了结合状态、机械系统中除所研究结合面以外的其它零件以及不同因素处理方法的影响。提出了获取结合面实用切向阻尼参数和变量表达式的方法。这些参数和表达式可以满足实际设计的需要。     

甘薯茎线虫病病原线虫的订正

甘薯茎线虫病的病原线虫,以往一直错误地沿用Ditylenchus dipsaci(Kühn) Filipjev,1936,国外称它为起绒草茎线虫,国内称为甘薯茎线虫。近几年来,我们对其病原线虫的形态作了较详细的观察和研究,按照de Man和Cobb公式对虫体进行了测量和计算,进行了一系列接种试验。结果认为导致甘薯茎线虫病的病原线虫不是D.dipsaci而是D.destructor Thorne,1945。在我国D.destructor首先在甘薯上找到,它不仅侵染茎部而且侵染根部和块根,造成腐烂。因此建议其中文名称为甘薯腐烂线虫或马铃薯腐烂线虫;由该虫种在甘薯上引起的病害称为甘薯腐烂线虫病。     

论龙,刘两库联合调度与西北电网多发水电

论龙、刘两库联合调度与西北电网多发水电ＯｎＪｏｉｎｔＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＯｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅＬｏｎｇｙａｎｇＧｏｒｇｅＨｙｄｒｏｐｏｗｅｒＳｔａｔｉｏｎａｎｄＬｉｕｊｉａＧｏｒｇｅＨｙｄｒｏｐｏｗｏｒＳｔａｔｉｏｎ￥／／滕志楠，孙美斋（黄河上...     

奇妙的胸腺

在人体的胸骨和纵膈上部交会处,有一个很小的腺体叫作"胸腺",对人的健康、寿命、青春活力、记忆力等,都具有非凡的作用。研究证明,胸腺激素可以使人体细胞,特别是各种功能细胞被激化和强化,从而创造出新的生命活力。例如组成人体免疫系统的"B"淋巴细胞,是能使抗体摧毁外来病源如天花、麻疹的细胞;"T"淋巴细胞是一种对癌细胞、病毒和细菌有抑制和杀灭作用的细胞,还具有识别和记忆功能,并能够产生各种抗体去抵御疾病的袭击。这些最初由骨髓产生的淋巴干细胞,并不具有免疫机能,而由血液循环系统到达胸腺后,经过胸腺激素的激活,便具有免疫机能了。人体中每天有无数的细胞在新陈代谢中死亡,其中分为可再生和不可再生细胞,胸腺激素则能使后者相对减少,前者加强和加速。但胸腺的生长周期十分短暂,它与人体的发