液压四足机器人髋关节的鲁棒自适应动态面控制

液压四足机器人髋关节由伺服阀控缸系统构成,是机械腿的关键组成部分.它的控制性能直接影响着机械腿甚至机器人的运动控制精度.因为髋关节工作情况的复杂性和阀控缸系统自身的非线性,使得传统控制算法无法满足机器人运动性能指标的要求.由此,本文对液压四足机器人髋关节伺服阀控缸系统的控制方法进行了研究.首先通过对髋关节工作条件的分析完成了伺服阀控缸的数学建模,然后基于鲁棒自适应动态面的控制算法设计了伺服阀控缸系统的控制器,并从李雅普诺夫稳定判据的角度证明了系统的稳定性.最后通过Matlab与AMESim的联合仿真,对鲁棒自适应动态面与传统PID及普通动态面的控制效果做出对比,证明了所研究算法的有效性.      

基于摆腿回缩的4足机器人运动优化研究

为了提高4足机器人的运动性能，对其运动过程中的摆腿回缩现象进行了研究.首先基于弹簧负载倒立摆模型完成了机器人的建模，分析了不同摆腿回缩率对机器人能量损失、摩擦、冲击等性能指标的影响；然后利用统一目标法，推导了多性能指标下的综合最优摆腿回缩率，并基于最优摆腿回缩率为研究对象规划出了一条合适的贝塞尔轨迹.仿真结果表明，摆腿回缩率的优化对机器人的能量损失、摩擦和冲击等性能具有较大的提升作用.      

丹酚酸B促进人软骨细胞生长并上调β-连环蛋白和类细胞介素-1的表达

为探讨中药丹参的主要活性成份丹酚酸B对人软骨细胞系C28112细胞的增殖作用及其调节作用机制中相关因子的初步辨识采用MTS法检测丹酚酸B的对软骨细胞作用的有效浓度;吖碇橙荧光标记软骨细胞的DNA及RNA,观察细胞分裂及形态学改变;Western Blotting(WB)检测β-Catenin及新型软骨生长因子类细胞介素1的蛋白质表达。结果显示MTS法检测加入丹酚酸B后的所有剂量实验组与对照组比较吸光度值均有不同程度的增高,差异均有统计学意义(P<0.01);丹酚酸B实验组可见明显核分裂及较多的双核现象,细胞增生较活跃;半定量WB分析结果显示丹酚酸B实验组比对照组的类细胞介素1蛋白表达量显著升高,β-Catenin蛋白质表达量亦显上调趋势。表明丹酚酸B能促进人软骨细胞的增殖并上调了相关因子的表达。其作用机制可能与丹酚酸B作用于软骨细胞中Wnt信号调节通路,上调信号调节因子β-Catenin表达量,激活靶基因类细胞介素1的转录并促进其表达释放有关。     

语文教学中如何激励学生的创新思维

培养学生的创新能力，成为当代教育的关键。在语文教学过程中，教师要重视学生创新精神的培养，要能形成有利于发展学生创新思维的教学方法。     

基于Kalman滤波的量程自适应超声波测距

针对移动式机器人障碍物探测时,超声波测距存在大量程与小盲区之间的矛盾及测量周期长的问题.设计了易于控制的超声波测距系统,采用基于Kalman滤波的量程自适应测量方法.为系统设定多级量程,在实际跟踪测量时,利用Kalman滤波器对目标的状态进行预测,通过预测值与设定阈值的比较进行量程的自适应切换,调整系统的测量参数.实验结果表明,该方法在增大量程的同时减小了盲区,实现了在大动态范围内对目标动态参数的准确估计,同时缩短了平均测量周期,增强了系统的实时性.     

基于前景概率函数的目标跟踪

针对不规则目标跟踪中初始窗口内包含背景像素导致特征模板不准确的问题,提出前景概率函数以及基于前景概率函数的目标跟踪算法.首先根据目标所在区域与背景区域的颜色分布建立前景概率函数,并以此计算目标区域中像素的前景概率,削弱背景像素的干扰,得到更准确的目标特征模板.将目标区域像素的前景概率引入均值迁移跟踪框架中,实现目标的迭代定位;在跟踪收敛后重新计算收敛区域中的前景概率分布,根据其反向投影图的尺度变化调整跟踪窗宽;最后利用Bhattacharyya相关系数对目标特征模板进行自适应更新.实验表明,该算法能够有效抑制背景像素的干扰,在目标尺度变化时能够准确调整跟踪窗宽,减少迭代次数,满足实时跟踪的需要.在复杂背景中跟踪性能也始终优于传统的均值迁移跟踪算法.     

亲油重晶石的研制及应用

从重晶石的表面结构和特征入手，优选了ＳＥ系列活化剂，并对重晶石表面进行了化学改性，使其表面呈亲油性。这样，在油基液中重晶石颗粒表面易形成一定厚度的油膜，提高了其在油基钻井液中的分散度，减少了聚结沉降，从而大大改善了重晶石加重油基钻井液的动力稳定性。与普通重晶石加重的油基钻井液相比，ＳＥ系列活化重晶石加重的油基钻井液经８０℃和１６ｈ老化后的密度差降低５０％以上，其动力稳定性大大增强，而且流变性能得到了改善。     

K-卡拉胶烷氧基化衍生物的制备及其抗氧化活性

在温和条件下将K-卡拉胶(KC)降解成低分子量K-卡拉胶(LMW-KC),然后与长脂链溴代烷在二甲基亚砜(DMSO)中进行烷氧基化,合成具有长脂链的LMW-KC烷氧基化衍生物.IR、13C-NMR和1H-NMR测试结果表明,K-卡拉胶降解后其结构单元没有被破坏.抗氧化活性的测定结果表明,LMW-KC的烷氧基化衍生物抗氧化活性明显增强.     

试论新形势下图书馆管理创新的对策选择

以科学发展观为理论指导,分析了新时期图书馆管理创新存在的问题,提出了若干对策。     

新型垃圾收集器的设计与制作

本文介绍了一种方便节能型的垃圾收集器,包括本体和垃圾袋。该垃圾收集器不仅方便倾倒垃圾、节省垃圾袋的制造原料,而且能避免由于垃圾过重使垃圾袋破裂导致垃圾散落一地的情况的发生。该垃圾袋在材料面积比普通垃圾袋少216平方厘米的情况下,利用率还提高了18%。