5连杆双足机器人建模和控制系统仿真

步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难.实现类人型机器人动态行走,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计.研究了一种5连杆双足机器人的动力学建模和控制系统仿真方法.建立两足步行机器人腿的可参数化仿真模型,对5平面双足机器人的运动情况和控制输入输出进行仿真,得出试验结果.并对影响步行机器人稳定性能的参数进行分析,为后面机器人样机的研制提供理论及数据依据.     

超临界机组预防锅炉管排爆管的措施

<正>鹤壁电厂三期工程位于鹤壁市南部近郊,距离市区约5KM。本期工程建设两台600MW机组,锅炉采用东方锅炉股份有限公司产品,型号为DG-1900/25.4超临界变压直流炉、全钢构架悬吊结构Π型锅炉。     

中学素质教育调查及深化我院校素质教育的思考

本文通过中学素质教育教育实施情况调查材料的全面分析，提出了师专进一步深化素质教育的具体措施。     

企业如何寻找信息

随着市场化机制的深度引入,在中国大陆市场上,商业组织的发起、运作、重组、发展、退出,以及其对于商业机会的了解、把握、利用、塑造和整合,越来越依赖于营业主体获得信息的数量、周期、质量及利用方式的有效性。当我们面对市场信息时,快速获得、大量汇集、精准处理、高效利用则成为一个企业在市场竞争中增加胜率的可靠保证。     

复式断面横流紊动水平射流特性试验

为了揭示复式断面横流环境中三维圆形水平射流的特性,运用Micro ADV测速系统对射流流速比为12的横流紊动射流进行了实验研究,给出了射流典型横断面二次流速度的矢量图和主流速等值线图.实测速度场资料分析表明:在射流出口附近射流表现出强烈掺混和卷吸现象,主槽和边滩的衔接段存在着较强的二次流,同时射流与来流的相互作用表现出明显的分叉现象,其分叉半角为7.6°;复式断面产生的二次流有助于加速射流的分叉.实测的流动典型横断面紊动强度分布和湍动能等值线表明,射流在其核心区具有强烈紊动,且在整个流场中是各向异性的.最后给出了射流出口高度水平面的时均流速分布图.     

复式断面明渠二次流的数值模拟

采用Launder-Ying雷诺应力模型对复式断面明渠二次流流动进行数值模拟,和实测资料对比,验证了数值计算的合理可靠性,并进一步分析了不同滩地水深时复式断面明渠二次流运动的流动结构和特性.结果表明,二次流的阻滞导致主流流动减缓;二次流主要产生在明渠固壁拐角和近岸区域;二次流对主流速度等值线有强烈影响,使其沿二次流流动方向凸起,在滩槽结合部表现最明显;随着滩地水深的增加,主槽涡强度相对减小,滩地涡强度相对增大,滩槽结合部主流速度等值线在更大范围向自由水面凸起,主流高速度核心区域也逐渐由主槽中部向滩槽结合方向移动;在滩地水深h/H=0.5左右时二次流最强.     

大鼠中脑导水管周围灰质的分区及其细胞构筑特点

中脑导水管周围灰质是边缘系统的一个重要组成部分，其功能涉及了镇痛、内脏功能、情绪与行为活动、学习和记忆等，本文中，笔者主要综述了近年来大鼠中脑导水管周围灰质在分区和细胞构筑等形态学上的研究进展。     

横流中三维圆形垂直浮力射流特性数值分析

采用κ-ε双方程模型，结合混合有限分析方法对横流中三维圆形垂直热水浮力射流进行了数值模拟．计算所得的温升分布与试验值较为吻合．对射流的流动结构、分叉现象、射流轨迹线等进行了预报，得出了基于速度场和温度场的射流轨迹线不同，横断面上的两个高温区的夹角范围与空气中所得结论一致，影响射流的主要因素是射流对来流的流速比等结论，从而证明了运用该数学模型对横流中三维圆形垂直热水浮力射流进行数值研究的有效性．     

优良纤维分解菌的筛选及其产酶研究

从４０多个国内外产纤维素酶的菌株中筛选出纤维素分解酶活较高的绿色木霉ＮＦ４。该菌在以未经特别处理的稻草粉为主要碳源的固体发酵条件下，每克纤维素每天产纤维素酶活力可达４８个国际单位，其酶促反应的最适酸碱度和温度分别是ｐＨ４．８和６０℃，而半纤维素酶则分别为ｐＨ４．２和５５℃。