机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

RbCl在混合溶剂中的介质效应

应用一价阳离子选择电极和氯离子选择电极组成及逆电池。通过测定电池的电动势,根据溶液热力学原理,引用扩展的Ｄｅｂｙｅ－Ｈｕｅｃｋｅｌ公式,计算求得了ＲｂＣｌ在（Ｈ２Ｏ￣ＤＭＦ）混合溶剂中的活度系数,一级,二级和总介质效应,并对ＲｂＣｌ的介质效应进行了讨论。     

基于改进混合模型的一类固定床反应器推断控制

对一类非绝热式固定床反应器提出了一种基于改进混合模型的非线性自适应推断控制策略：给出一种基于结合先验知识和人工神经网络的改进混合模型的推断估计器设计方法;提出一种改进程序变增益ＰＩＤ算法设计控制器;设计了该固定床反应器基于改进混合模型的推断控制系统。仿真结果表明：该推断估计器具有良好的静态和动态特性,较高的估计精度和较好的实时性,所需训练样本少,易于理解和研究及外推性能良好等特点,该推断控制系统还具有良好的跟踪和抗干扰性能。     

射流携带床气化炉内混合过程的数值模拟

采用ｋ－εＥ模型对射流携带床气化炉内α－萘酚与对氨基苯磺酸重氮盐的偶合竞争串联反应的分隔指数进行了数值模拟,研究了气化炉出口面积,长径比,两股射流动量比对分隔指数的影响。模拟结果表明,ｋ－ε－Ｅ模型由于同时考虑了宏观混合和微观混合的作用,其观测值和实验测试值吻合较好。     

活性乳的研制与开发

近年来,随着人们生活水平的不断提高,市场鲜奶制品的需求呈直线上升。但市场花色奶制品种类太少,已满足不了消费者需求。为此,以鲜奶为主要原料,利用保加利亚乳杆菌、嗜热链球菌进行发酵,再添加蜂蜜等营养物质经调配、均质及无菌灌装,得到的活性乳制品,风味独特,营养及保健价值较高,深受消费者     

492QS射流燃烧室汽油机用活塞材质试验

讨论了用混合稀土对Ａｌ－Ｓｉ共晶合金的变质工艺,测定了合金的热抗拉强度、线膨胀系数和活塞的尺寸稳定性。结果表明：加入混合稀土１％后,ＺＬ１０８号合金铁热抗拉强度提高了２６％,线膨胀系数降低,活塞的尺寸稳定性增加。     

地下水咸淡水混合带动态特性试验研究

应用电导率法,通过大型移流弥散砂槽模型试验,成功地测到了混合带,并对混合带及其动态特性进行了观测、分析和研究,在总体水头的水平梯度方向与浓度的水平梯度方向（弥散的反方向）相反的条件下,得到了咸水入侵进慢退快、混合带发展演化过程中有回咸现象以及介质分层、高浓度等试验的部分规律。部分成果对滨海地区水资源的规划、管理和海（咸）水入侵的预防、治理以及移流弥散问题的物理模型、数学模型的研究有参考意义和实际应用价值。     

汽油机燃用含氧燃料时碳氢生成过程的研究

在实测示功图以及顶环岸间隙和缸套壁面润滑油膜处未燃碳氢形成和释放过程的数学模型的基础上,计算了不同工况下火花点火发动机燃用含氧混合燃料时顶环岸间隙和润滑油膜处形成的碳氢量．计算结果表明,含氧混合燃料在润滑油中的溶解性低,可有效减少燃油在油膜中的吸附量,进而减少缸内未燃碳氢的生成量．     

方腔内混合对流换热的数值研究与模型实验

为研究方腔内混合对流向受迫对流过渡的临界参数,通过数值模拟和模型实验,得到了不同工况下的流场、温度场,并将数值结果与实验结果进行了对比,通过一系列的数值计算,取得了均匀通风方式时混合对流处于受迫对流占优状态、自然对流受到抑制时的特征参数,指出描述方腔内混合对流的特征参数Ｇｒ／Ｒｅｎ中的ｎ不等于２,并发现当自然对流引起的旋涡消失时,自然对流对换热仍有一定的影响。     

加压下混合流体汽液界面张力的分子热力学模型

建立了两个计算近临界点区域混合流体的汽液界面张力统计力学模型：一是将范德华理论１混合规则引入Ｋｉｒｋｗｏｏｄ－Ｂｕｆ纯流体界面张力模型;另一模型是建立在Ｄａｖｉｓ混合流体汽液界面张力模型。Ｄａｖｉｓ模型对单一纯组分流体可还原为Ｋｉｒｋｗｏｏｄ－Ｂｕｆ模型。对２１个纯组分流体的界面张力进行了关联,得到模型的分子参数,对纯流体平均标准差为１２０μＮ／ｍ,温度范围从常温到临界点,压力范围从常压到临界压力。应用两种模型计算了二氧化碳／丁烷混合体系的界面张力。