基于油门与制动的轮式移动机器人纵向速度控制

建立了基于油门与制动的轮式移动机器人纵向控制系统，通过油门加速与制动减速的切换实现机器人对期望速度的跟踪，提出了一种模糊人挡制动算法，将查模糊控制表得到的控制量进行实时滤波，并将滤波后的控制量按一定规则分档，使制动踏板呈阶跃式运动，以防止制动过程中制动踏板的频繁往复抖动，实验结果表明，模糊分挡控制算法有效地降低甚至完全消除了制动踏板的抖动，同时，成功地实现了制动减速与油门加速的平稳切换。     

水波泵内流体径向平衡问题的解法

该文分析了不可压流体在转子进出口的径向平衡问题，对不同的径向流模型进行了讨论，得到满足径向平衡条件的解析解，并对新型水泵——水波泵的进、出口进行了分析计算，为完成水波泵的设计方案提供了依据。     

关于企业受培训人才流失问题的研究

从分析人才流失现象的原因入手,提出改进思想观念、建立健全培训制度、评价培训效果及回收培训投资等解决人才流失的办法,以增强企业的培训积极性,为企业竞争提供强大的人力资源资本。     

东北地区危害农业、林业的鞘翅目昆虫多样性的研究

本研究作者报道了东北地区危害农业,林业的鞘翅目昆虫３４７种,它们隶属于３９科,作者对这些种类的分布及其取食特征进行了详细的描述,以期为广大农业、林业及植物保护工作者提供科学依据。本文论述了２３科,即壳甲科,步甲科,牙甲砂,隐翅虫科,龙虱料共８７种。     

Banach空间中非线性映射的一个局部性质

研究了Banach空间中非线性映射的局部线性化问题,在仅假设非线性映射的Fréchet导数存在有界广义逆的条件下,给出了非线性映射的一个局部性质,这个局部性质不仅统一了经典的局部浸没定理和局部浸入定理,而且推广了V.Cafagna的主要结果.     

外环流气升式反应器发酵生产聚β-羟基丁酸酯

目的　提高Z5 G菌株发酵生产聚β 羟基丁酸酯(PHB)产量。方法　采用改变营养配比、通气条件,研究了Z5 G菌在3L外环流气升式反应器中的最佳发酵工艺条件。结果　表明该菌株在C源N源配比为4∶1,发酵前期通气量为1L/L·min-1,后期为0 7L/L·min-1,发酵时间为36h,PHB发酵产率可提高10 7%。结论　Z5 G菌株在外环流反应器中发酵PHB比机械搅拌反应器产率高,发酵周期短,从而降低了能耗,对工业化发酵生产PHB具有实用意义。     

固定化黑曲霉Ax-6分生孢子生产柠檬酸的研究

用海藻酸钙包埋黑曲霉Ａｘ－６分生孢子制成固定化孢子,在发酵培养基中进行表面培养和间歇式培养生产柠檬酸,固定化孢子在１４％蔗糖为单一碳源的培养基中,ｐＨ为３．８,温度为３５℃下表面培养１３ｄ,柠檬酸产量为６５．５３ｇ．Ｌ＾－１,在相同条件下,间歇式培养３１ｄ,柠檬酸的产量保持在５２．１５－８１．０２ｇ．ｌ＾－１,第２批柠檬酸产量高达８１．０２ｇ．Ｌ＾－１,而游离孢子仅保持发酵１７ｄ。第２批柠檬酸最高     

有旋流动的赝势函数及其对超跨声速流动的应用

本文应用缩项法对叶轮机S_1与S_2流面上熵及转焓都不均匀的有旋流动引入一新通用函数——赝势函数,它保持了势函数的优点,但却完全解除了均熵无旋的限制。特别是对于含激波的超跨声速流动的求解,赝势函数提供了一种新的物理上完全相容,数值解简便的有力工具。     

南海南部近百万年来钙质超微化石氧、碳同位素记录

对南海南部ODP1143站近百万年来钙质超微化石进行了氧，碳同位素分析，结果表明，超微化石δ^18O比值与浮游有孔虫和底栖有孔虫δ^18O比值呈同步变化，但超微化石δ18^18O值较浮游有孔虫δ^18O值平均高1.869‰，比底栖有孔虫δ^18O值平均低3.855‰，超微化石δ^13C值与浮游有孔虫和底栖有孔虫δ^13C值之间相关性不明显，三者存在系统差异，超微化石δ^13 C值要比底栖有孔虫δ^13C值平均高0.76‰，比浮游有孔虫δ^13C值低0.460‰。在氧同位素14-8期之间，超微化石δ^13C值有一明显的高值段，另外，本次研究还发现超微化石δ^13C值变化与Florisphaera profunda百分含量有很好的对应关系，指示超微化石δ^13C值可以作为表层海水古生产力变化的标志。     

吊车垂直荷载作用下的柱顶剪力公式推导

在《钢筋混凝土结构》教程中，关于吊车荷载作用下，计算排架柱顶剪力的公式都有直接给出。但是，一般都没有介绍公式的详细推导，或只作简单的介绍，使学生对公式只能知其然、而不知所以然。为提高教学质量，并结合已学过的有关力学知识，本文较详细地介绍柱顶剪力公式的推导。