基于市场机制的多机器人救火任务分配策略

为解决多机器人系统领域中动态分布式任务分配的问题,对多机器人合作救火任务进行研究。建立了多机器人动态环境下合作救火任务的模型,并针对任务特点提出了一种基于市场机制的任务分配策略。在出价公式的构造上同时考虑了距离、火势、时间等因素,符合救火任务动态任务分配的要求。并在自主开发的仿真试验平台上进行了仿真验证,对试验结果进行了分析。实验结果表明,该分配策略在不同工况下均能高效地实现多机器人救火任务中的动态分布式任务分配问题。     

空间带网展开动力学与仿真研究

空间飞网技术因其结构简单可靠,易于实现等特点,成为空间碎片抓捕研究热点。本文使用强度更高,缠绕较少的空间网带替代传统绳网,并对其动力学模型进行研究。首先,采用多种弹簧的弹簧-质点法建立了空间带网动力学模型,进行了带网自由悬垂仿真。并通过与ABAQUS所建立的仿真模型进行对比,验证了动力学模型的正确性,并讨论了剪切弹簧与弯曲弹簧对模型的影响。其次,进行了带网与绳网抛射展开对比仿真,测试带网发射性能。最后,分别进行了空间带网的直接抛射展开与旋转展开仿真,讨论了两种展开方式对空间带网展开的影响。结果表明：抛射展开展开速度快,最大展开面积高,旋转展开过程平稳,两者保形时间相同。可见抛射展开优于旋转展开。     

PLS新型调剖剂的研制和应用

A polymer/layer silicate PLS compound water absorher gel,a new kind of profile control agent,has been developed by using the monomer intercalated hybrids polymerizing method.Consideying the MMT’s constitute, fineness and surface character,through X diffraction analysis and Bragg formulae calculation,the interlamination spacing strutted by MMT is 0.6-1.2 nm.The objective numerators enter the main body of MMT’s interlamination effectively and form the compound sop stuff.In this paper, we not only optimize the construction of PLS, but also appraise its performance.Results have shown that the expanded ratio of PLS can be reached 13～62,is salt tolermore is 2.5×10⁴mg/L,temprratare tolerance is 90℃ according to water salinity.PLS gel has contractility in the oil.Furthermore,PLS gel has good tenacity and is unbreakable when temperature is 90℃ and the tenacity coefficient reaches 0.8-1.0. Through in-situ operation on Guan 48-4-1 well and 45-1 well in Dagang Oilfield,oil production has increased to 2 400 t. The input/output ratio has been reached 6:1,which has obvious effect.     

采用离子液体的二氧化硫电化学传感器的研究

作者采用离子液体作为二氧化硫传感器的电解质溶液,并用微分脉冲伏安法（Dfferen-tial Pulse Voltammogram）考察了对SO2气体的响应。结果表明,离子液体传感器对S2气体有很好的电化学响应,灵敏度高和重现性好。其结性范围为100－700ppm,检测限为50ppm。     

随机的算术几何平均

本文证明了在Ｂｅｔａ随机分布权重下,Ｌａｇraｎｇｅ和Ｌｅｇｅｎｄｒｅ两种算术几何平均的几乎处处收敛性,讨论了两种算术几何平均的一些性质。     

基于模糊控制的光伏微电网复合储能控制策略优化研究

微电网中复合储能的功率分配问题一直是业内研究的热点,以光伏微电网为应用场景,电源功率波动和负载功率波动在时间上呈现出的非线性特性会对储能系统控制产生影响。针对这一问题,在基于源-荷功率预测的复合储能控制策略上进行优化,利用模糊算法对非线性问题的处理优势,在储能元件功率分配的情况中加入模糊控制器,兼顾考虑储能电池SOC(State of Charge)与微电网功率波动之间的非线性关系,设计微电网预测能量与实际并网能量的差额分配算法,对储能系统有功率参考值进行实时修正,从而达到调节储能系统SOC的效果。实现了在长时间尺度中,实际并网功率能准确跟踪并网调度,储能元件不会产生过充或过放的现象,从而降低了储能元件的损坏率,提高了复合储能系统运行的安全稳定性能,延长了储能系统使用寿命的目的。实验结果表明：与优化前的控制策略相比,在相同工况下优化后的控制策略使蓄电池SOC波动范围缩小15.6%,一直保持在40%～60%之间波动。     

基于CPLD的CCD驱动电路的设计

采用一款帧转移型CCD,详细地介绍了该款CCD的驱动电路设计。选用复杂可编程逻辑器件（CPLD）作为硬件设计平台,针对Altera公司的EPM7160SLC84-10进行适配,实现了CCD驱动时序的设计。线性稳压器LM117实现了CCD偏置电压的设计。专用CCD时钟驱动芯片实现了CCD驱动电路的设计。设计的CCD驱动电路满足帧转移面阵CCD的各项驱动要求。     

对运动独立性原理普遍性的认识

程守珠等编写的《普通物理学》对运动独立性原理是这样叙述的: “根据类似的无数的客观事实,可得到这样一个结论:一个运动可以看成几个各自独立进行的运动迭加而成。也就是:任何一个方向的运动都不会因为任何另外一个方向的运动是否存在而受影响。这个结论称为运动独立性原理或运动迭加原理,它是物理学中普遍原理之一。”我们对此认识是:     

安徽创新型文化强省建设研究

分析党的十八大以来安徽创新型文化强省建设的基础和条件,梳理创新型文化强省建设的主要内容、基本做法和丰硕成果,全景式展示创新型文化强省建设的壮丽画卷,总结在发展中地区和文化资源大省建设创新型文化强省的基本经验,希冀对加快建设社会主义文化强国有所裨益。     

网络带来“全民文学”时代?

文学是为着一种已经完成的社会华丽仪式和庄严仪仗而创作的,只有在这样的社会中,光荣才会有它应有的地位。《文汇报》曾刊载关于目前我国网络文学现状的文化报道时指出:十余年来,网络文学正在重