一种新型3-DOF串并混联拟人机械臂的研制

提出了一种新型3-DOF串并混联拟人机械臂及这种机械臂的基于性能图谱的概率参数设计方法, 对这种机械臂进行了运动学性能分析, 推导出这种混联机械臂的位置反解方程、速度传递平衡方程和静力传递平衡方程, 定义了速度传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标, 绘制了各全域性能评价指标的性能图谱, 应用基于性能图谱的概率参数设计方法, 为这种机械臂选取了合理的结构参数, 同时, 考虑加工与装配工艺性, 设计了一种 3-DOF串并混联拟人机械臂, 为这种机械臂的应用奠定了基础. 这种机械臂具有运动灵活、刚度大、惯性小和工艺性好等优点, 在精密抛光、航空、造船、汽车等现代工业领域有广阔的应用前景, 这种机械臂与球面三自由度并联机构串联在一起, 可构成 6-DOF串并混联拟人机械臂.     

关于铁路工程建设技术的发展分析

随着我国经济的不断发展，铁路建设已经成为国民经济发展的重点，步入了一个历史性的快速发展时期，作为铁路建设的指导性灵魂——铁路工程建设技术，也获得了大量的积累。为以后的铁路工程建设打好了坚实的基础。为此，本文就铁路工程建设技术的发展分析，谈谈个人的认识和体会。     

农业灌溉中节水有效措施分析

本文通过分析农业节水灌溉的必要性,阐述了几种常见的农业灌溉的节水措施,并分析了节水灌溉的适用性和作用。     

典型电能质量问题分析

电能是一种经济实用清洁且容易控制和转换的能源形态,又是电力部门向电力用户提供由发,供,用3方面共同保证质量的一种特殊产品.如今,电能作为商品走向市场,无疑也应讲求质量.     

部分性上腔静脉异位引流并心脏畸形1例

1 临床资料 男性,54岁.主诉因胸闷,气促15年余,加重伴双下肢浮肿1周入院.入院查体:T36.8℃,P87次/min,BP13.83/7.71kPa,R22次/分,SO293%(不吸氧).营养中等,头颅无畸形,双侧瞳孔等大等圆,对光反射灵敏.口唇发绀,颈软,气管居中,甲状腺不大,颈静脉无怒张.胸廓对称无畸形,呼吸度均等,双肺呼吸音粗,双肺底可闻少许湿性罗音,HR87次/min,房颤心律,P2＞A2,心尖部可闻及舒张期隆隆样杂音,胸骨下段偏左可闻及收缩期杂音.腹部稍膨隆,肝脾脏未触及,全腹部无压痛及反跳痛,肠鸣音正常,移动性浊音(±).脊柱四肢活动度正常,双下肢中度浮肿.     

超细水雾作用下CH4层流火焰传播速度数值研究

层流火焰传播速度(LFPS)是研究分析燃烧与爆炸的关键特征参数,层流火焰速度下降率也是评价各种稀释剂对燃烧抑制效果的常用方法。基于CHEMKIN 17.0中的一维层流预混火焰速度计算模型,定量分析了稀释、潜热冷却、化学抑制对CH4-AIR层流火焰传播速度的影响规律;并考虑了化学当量比变化的影响。研究表明稀释和潜热冷都是降低CH4层流火焰传播速度的主要因素。随着稀释剂浓度的增加,稀释作用对火焰传播速度的影响增大,潜热冷却作用对火焰传播速度的影响减小,化学抑制作用的影响基本不变化,范围在8.8%~10.2%。化学当量比小于1.2时,化学抑制作用会降低火焰传播速度,降低比例在8.1%~9.7%之间;当化学当量比大于1.3时,化学抑制不起作用,甚至促使火焰传播速度的增大。     

相变冷却服发展趋势

 冷却服能够为高温作业人员提供降温保护,提高人体微气候区的舒适度。分析了各种类型冷却服（气体冷却服、液体冷却服和相变冷却服）的降温方式、原理、特点及研究进展,着重阐述了相变冷却服的关键技术及发展方向：研究易塑性、耐腐蚀性的封装材料和相应的封装技术,解决液相相变材料存在的变形、泄露及水蚀问题;将纳米技术与相变材料微胶囊结合,研制作用时间长、散热良好的复合相变材料,提高相变材料的导热系数;将相变冷却技术与其他技术相结合,开发作用效果可调控的新型冷却服,同时研制可快速激活相变材料的设备或新型材料,使相变材料能够快速蓄冷。     

贵金属催化剂对锡酸锌气敏特性的影响￣①

采用均匀沉淀法合成了超微粒锡酸锌（Ｚｎ２ＳｎＯ４）气敏材料，利用浸渍法对Ｚｎ２ＳｎＯ４材料进行了掺杂，用ＸＲＤ和ＴＥＭ对其微结构进行了研究，实验结果表明，合成材料为均匀颗粒状，粒径小于０．１μｍ，该材料对可燃气体具有高的灵敏度，通过某些贵金属掺杂可提高Ｚｎ２ＳｎＯ４对Ｃ２Ｈ５ＯＨ气体的选择性，ＳｉＯ２的掺杂可大幅度提高Ｚｎ２ＳｎＯ４对氢气的灵敏度，Ｚｎ２ＳｎＯ４材料有可能在可燃气体、选择性酒敏元件上取得应用。     

壳聚糖硫酸盐催化合成没食子酸丙酯

以壳聚糖硫酸盐为催化剂,用没食子酸与正丙醇直接酯化合成了没食子酸丙酯(PG),用正交试验确定了醇酸摩尔比、催化剂用量、反应时间对PG收率的影响.得到了最佳工艺条件为:醇酸摩尔比为10∶1,催化剂用量为1.0g,反应时间为4h,PG的收率可达91.3%.实验表明,该催化剂用于合成PG具有良好的催化活性和重复使用性.