用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究

分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想．提出了解决“对称无法确定”问题的方法,给出了判断机器人是否进入死锁状态、解除死锁以及判断死锁是否解除的新方法,并在多种环境中用仿真实验验证了这些方法的正确性和合理性．     

氟苯尼考在北京油鸡体内残留变化规律研究

为研究氟苯尼考在北京油鸡体内的残留变化规律,挑选160只健康的北京油鸡,随机分为4组,给药组公母各40只,对照组公鸡40只,母鸡33只(40只母鸡中7只在试验中死亡)。给药组以公鸡21.6 mg/kg(以体质量计)和母鸡21.4 mg/kg(以体质量计)的剂量,每隔24 h给药1次,连续5 d口服饲喂氟苯尼考粉,对照组不给任何抗菌药物,与给药组同环境饲养。于停药后第2.5 h～21 d时各屠宰6只公鸡(给药组4只、对照组2只)和6只母鸡(给药组4只、对照组2只),分别采集肉、肾、肝样本,经超高效液相色谱串联三重四级杆质谱法测定组织中氟苯尼考和氟苯尼考胺的残留量,并采用WT 1.4软件推算休药期。结果表明,氟苯尼考和氟苯尼考胺在肝脏组织中的平均残留量最高,可达(881.88±278.90)μg/kg,之后依次是肾脏和肌肉组织,药物消除较慢。为保证食品安全,推荐氟苯尼考在北京油鸡体内的休药期不低于12 d。