自重构机器人模块结构及其拓扑关系研究

构建了一种新颖的、点阵晶格型自重构机器人的基本模块，它由1个中心体及6个旋转面组成，中心体内由相互正交的六个锥形齿轮组成机械传动结构，完成1个电机驱动6个旋转面转动的功能，并给出了电机及模块结构性能参数；研究了该类自重构机器人模块间的空间运动原理；基于该机器人基本模块的特点，提出了一种面面映射矩阵(face-face incidence matrix-FFIM)方法，它能准确地描述不同动态模块间的拓扑关系，并给出一个5模块自重构机器人系统变形例子及其自重构过程中模块之间拓扑关系的变换矩阵来证明该方法的有效性.     

论技术系统的自组织性

运用自组织理论揭示了技术系统是自组织系统，技术系统具备自组织系统的条件，遵循自组织演化的规律，具有自组织演化的特征。     

江苏徐州地区7种生境蚂蚁群落结构研究

通过诱捕法和样方调查法获得徐州地区蚂蚁4亚科9属13种.优势种铺道蚁(Tetramorium caespitum)、针毛收获蚁(Messor aciculatus)、中华小家蚁(Monomorium chinense)和日本弓背蚁(Camponotus japonicus).从生境分布来看,前2种亦是研究区域的广布种.根据调查数据分析了该地区7种生境中蚂蚁群落的结构及多样性特征,以及人为干扰和生境异质性对蚂蚁群落的影响.结果表明:7种生境中蚂蚁群落种类组成和多样性等指标均不相同.山地松柏杂木林中蚂蚁群落种类数、Shannon-Wiener多样性指数(H′)和Pielou均匀度指数(J)最高;蔬菜果园田中H′最低.人类干扰越强的生境,H′越低;生境质量和异质性越高,H′越高.相关分析与群落结构PCA分析结果基本一致,旱作农田、水稻湿作田、蔬菜果园田、人居环境等4种生境的相似性最高,其它几个生境蚂蚁群落间相似性很低.     

基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

弱光照对螺旋藻抗氧化酶活性的影响

探讨了螺旋藻在弱光照下的抗氧化酶活力的变化。结果显示：在1100lx光照下，钝顶螺旋藻（Spirulina plentasis)314和极大螺旋藻（Spirulina maxima）438两者的SOD活性最低，黑暗条件下的活力分别是1100lx光照下的2．2倍和1．4倍；两者的APX则在600lx光照下，活星最大；两者的CAT的活性变化情况分别与各自的APX类似。     

关于地面辐射供暖的探讨

介绍了地面辐射供暖的发展概况、系统型式、构成特点及设计施工方法,通过工程实际提出目前地面辐射供暖在设计施工中存在的几个问题及改进方法,阐述了地面辐射供暖的优缺点和发展方向.     

西南涡大气边界层结构的数值模拟Ⅱ:边界层物理量的数值分析

本文在计算分析了一个西南涡Ekman层流场特征的基础上,进一步对该西南涡边界层涡度、散度和垂直速度进行了数值分析,初步得出了西南涡在边界层内的垂直结构及物理量分布特征。     

多段折线逼近法在智能气压传感器设计中的应用

提出了在智能气压传感器算法设计中,利用多段折线逼近法实现非线性校正的一种应用技巧,并以计算出的结果与实验标定数据相比较,验证了该方法的可行性.     

折线裂纹的当量应力强度因子及其工程简化计算法

对于折线裂纹的应力强度因子,目前尚无计算公式。本文提出了用圆弧裂纹代替折线裂纹,并且以工程上更易计算的四种直线裂纹作为折线裂纹的简化当量裂纹。比较了这四种当量直线裂纹应力强度因子与圆弧裂纹应力强度因子间的误差。又以圆弧裂纹和当量斜裂纹代替折线裂纹计算出的理论疲劳扩展轨迹与斜裂纹试板的实际疲劳扩展轨迹相比较,二者基本一致。