热锻炼对油菜幼苗细胞SOD、POD活性及其膜稳定性的影响

以油菜为实验材料,研究了热锻炼对油菜幼苗细胞超氧化物歧化酶（SOD）、过氧化物酶（POD）活性及其膜稳定性的影响,研究结果表明：热锻炼可以显著地提高细胞内SOD、POD活性、并赋予细胞膜系统较高的热稳定性。     

叶片进排气边缘测量型值点插值方法研究

叶片进排气边缘的测量是航空压气机制造中的难点,分析了节点矢量对NURBS插值曲线的影响规律,提出了一种适合叶片进排气边缘测量点插值的节点因子调节方法KFM,阐述了其基本原理、工作过程。用等距法对理想半圆进行仿真拟合,由KFM得到最佳节点因子,建立符合叶片进排气边缘特点的数学模型,计算评价叶片的特征参数。实验表明,KFM是叶片进排气边缘测量型值点插值的一种有效方法。     

虚拟轴机床的研究进展──兼谈在清华大学研制成功的VAMT1Y型原型样机

一、虚拟轴机床的研究背景自欧洲发生第一次工业革命以来，机械加工设备经历了皮带机床、齿轮机床、数控（NC）机床、计算机数控机床（CNC）、多功能加工中心等几代的发展。在机械制造系统的发展过程中，每一代设备的更新和革命，都给制造技术和生产带来一次飞跃和进步，使机械制造业的生产能力和产品质量大幅度提高、生产成本降低和生产周期明显缩短。但是，历代制造设备在结构方面一般均采用由床身、立柱、主轴箱和工作台等部件串联而成的非对称“C”型布局。尽管这种传统布局具有作业范围大、灵活度好等优点，但亦存在如下固有缺陷：1…     

移动式混联喷涂机器人的动力学性能波动评价

面向汽车修理厂的汽车补漆应用需求,该文提出一种由3自由度并联机构、旋转关节和移动小车组成的喷涂机器人。基于运动学模型,利用虚功原理推导了3自由度并联机构的动力学模型。考虑动力学模型中重力项影响,构造面向动力学性能波动评价应用的波动衡量惯性矩阵,提出动力学性能波动评价的全域指标,并通过不同几何参数和惯性参数下机器人驱动力矩变化来验证评价指标的有效性。动力学性能波动指标可以直观地反映机器人在工作空间中动力学波动情况,可以应用于机器人优化设计与控制。     

超氧化物歧化酶的异硫氰酸荧光素脂质体的研究

在pH9.5的0.5mol/LNa_2CO_3缓冲液中,异硫氰酸荧光素(FITC)标记牛血超氧化物歧化酶(Cu,Zn-SOD),经层析得到纯化的FITC-SOD;用逆相蒸发法制得含FITC-SOD的逆相蒸发囊泡(REV)即(FITC-SOD)-LUV,将含(FITC-SOD)-LUV与游离的FITC-SOD的混合物,通过—Sepharose4B层析柱,合并洗脱后的A_(620)峰即为(FITC-SOD)-LUV.     

一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析

研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度.该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力.其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力.该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业.     

分子标记研究的若干进展

分子标记（molecularInarker）即指与蛋白质和核酸相关的分子水平上的遗传标记,大致可分为同Ⅰ酶标记,RFLP标记和RADP标记等。研究生物遗传多样性和系统进化关系,首先必须找到恰当的遗传标记（geneticmarker）。恰当的遗传标记是随机选取的能代表生物体遗传组成,具有足够变异类型的标记组合。在生物系统进化和分类研究方面,经典的方法是以形态性状、杂交亲和性、地理生态分布、核型分析和染色体显带等特性作为遗体标记。无疑,经典的方法是重要的研究手段,然而,这些经典的方法基本上建立在宏观的形态观测水平,受环境影响大,研…     

全方位双三足步行机器人（Ⅲ）──步行模式规划

根据全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的步行移动原理，建立ＤＴＷＭ车体变形运动模型，提出两种步行模式的规划方法──规划Ⅰ、规划Ⅱ。重点分析规划Ⅱ，它将连续步行过程分为：步距增大阶段、恒定步行阶段和目标逼近阶段，在综合考虑ＤＴＷＭ初态，步行指令，步行精度要求的基础上，以减少支撑更换次数为目标进行规划，并给出详细的规划原则和步骤。     

谈在大学生中开设《插花艺术》课程

简介插花艺术与诗、绘画、园林盆景及植物学等其他学科的关系，阐明在大学开设该门课程对普及插花知识、增强大学生综合素质、提高生活品位及弘扬民族化的意义。     

基于Petri网模型控制的步行机器人的自由步态

为解决步行机器人在复杂环境下的运动问题 ,根据步行运动的特点 ,提出了单腿运动的 Petri网控制模型 ,又以5足步行机为例 ,建立了与其腿数相对应的多腿协调控制模型 ,并制定了相应的控制策略。在此基础上 ,重新提出了有关步行机器人自由步态的有关概念及其运动规划算法 ,定义了保持静稳定行走状态的运动条件和判断方法。最后对 5足步行机在平面不连续落足区内的跨沟运动进行了仿真。仿真结果表明 ,提出的运动控制模型和自由步态能够自动适应运动环境 ,实现离散地形下的步行运动