多机械臂系统无模型自适应神经网络同步控制

针对模型未知的多机械臂系统,利用多个独立的RBF神经网络,对每个子机械臂系统进行逼近,基于图论原理定义了每个子系统之间的同步耦合关系,结合滑模控制方法设计出一种机械臂无模型自适应同步控制器。通过神经网络权值的不断在线迭代过程,随机械臂工作任务的变化可以实现对其动力学模型的实时逼近,摆脱了数学模型的限制,扩大了控制器的应用范围,在初始误差较大的情况下也可以保证对期望轨迹实现快速跟踪,并且系统在载荷发生改变等不确定的情况下依然能够实现同步,提高了控制器的鲁棒性。最后通过Lyapunov稳定性分析和Matlab仿真对所设计的同步控制器进行了验证。     

战场复杂电磁环境分析

文章给出了战场复杂电磁环境的定义,分析了战场复杂电磁环境构成和主要特点,提出了描述战场复杂电磁环境的方法,为深入进行复杂电磁环境研究提供了借鉴.     

火灾频数与经济产业结构的相关分析

本文主要针对我国经济产业结构情况以及近些年来我国火灾情况进行整合,通过对火灾起数、经济产业结构中各产业所占百分比进行分析,找出火灾发生频数和经济产业结构之间的关联,为掌握火灾发生规律及进行火灾预防等提供参考。     

斜板沉淀池处理高浊度微污染水试验研究

为解决目前水源水浊度高,受有机物污染严重的问题,以硅藻土和葡萄糖配置浊度53NTU,COD30mg/L的高浊度微污染原水,以聚合氯化铝为絮凝剂,利用斜板沉淀池进行絮凝沉淀的模拟试验。试验研究了聚合氯化铝投加量、原水p H及水力停留时间对水样浊度及COD去除率的影响。研究发现,斜板沉淀池对高浊度微污染水的处理效果良好,在最佳条件下处理后出水浊度在2NTU以下,处理后COD为18mg/L,满足自来水厂的进水要求。     

硫比值分析仪在硫回收装置中的应用

为实现节能减排、环境保护等目标,石油天然气生产尾气中的SO2气体需要经过硫回收装置进行回收。在硫磺回收装置中应用硫比值分析仪可有效提高硫的回收率、降低SO2排放量。本文结合阜新硫回收工艺,介绍了硫回收的工艺原理、硫比值分析仪的工作原理,阐述了其在硫磺回收装置中的应用意义与使用情况。     

某尾矿库的渗流与稳定数值计算分析

运用有限元数值分析方法,对某尾矿库的渗流与稳定进行模拟计算,得到在正常水位运行和洪水水位运行两种工况下库区地下渗流的分布规律、浸润线的位置和尾矿坝的安全系数,根据渗流与稳定的计算结果,对该尾矿库的安全稳定性进行了评价。     

贵州省岑巩县注溪钒矿含矿层特征与找矿前景

通过较为准确查明主要含矿层的岩系特征和放射性特征,以便为区内资源评价提供最基础资料。在提高矿区的综合研究的同时,为区内的找矿突破奠定理论基础。     

高效液相色谱法测定华山松中莽草酸的含量

目的：建立华山松中莽草酸的高效液相色谱测定方法，以分别考察华山松不同部位中莽草酸的含量。方法：色谱柱为AgilentZorbaxXDB-CM（4．6mm×150mm，5μm），流动相为甲醇：1％磷酸水溶液=3：97，流速0．8mL·min^-1，检测波长214nm，柱温25℃。结果：莽草酸在0．0415-0．5810μg与峰面积线性关系良好（r=0．9999），平均加样回收率为98．74％，RSD为0．74％（n=9）。华山松不同部位均含有莽草酸成分，且含量差异较大。结论：华山松中的莽草酸可以作为新的莽草酸资源加以开发利用。     

图书的老化及其修补技术

针对我国各大图书馆普遍存在藏书大量老化,并因而造成图书大量破损,无法充分发挥图书文献资源利用价值的现状,本文论述了图书老化的机理。作者从这一机理出发,介绍了国内外对老化、破损图书的处理技术:预防老化措施,化学法处理老化图书及破损图书的纸浆修补技术。     

钢管约束再生混凝土柱的非均匀轴向受力建模与仿真

针对钢管再生混凝土柱组件的非均匀轴向受力的复杂性,提出了非均匀轴向受力的精确建模与仿真,分析了轴向受力的均匀和非均匀条件下的力学性能,构建了组件的三维和压力模型。分析了几何参数、受力和变形等因素对承载力的影响。仿真与试验结果较吻合,均匀轴压承载力大于非均匀承载力,偏心轴压的承载力与偏心距相关,非均匀轴压的承载力高于偏心轴向承载能力。研究表明,参数选择和受力情况对承载力影响较大,结果验证了计算方法和模型的有效性。