催收非法债务罪与他罪关系之阐释

《刑法修正案(十一)》增设“催收非法债务罪”是对当下我国民间借贷、套路贷等行为所引发犯罪问题的立法回应,充分体现了当前积极的刑事立法观。但该罪设立实施后所带来的司法适用难题,如法益保护范围界定上的模糊、罪状规定理解上的歧义,以及与他罪关系不够明晰等问题有待解决。基于对刑法条文规定构成要件的检视,催收非法债务罪所保护的应为社会公共管理秩序和个人人身权利双重法益。在犯罪主观层面,需具备催收非法债务这一主观违法性要素。在与他罪关系的厘清中,本罪与非法拘禁罪、故意伤害罪、非法侵入住宅罪均存在不同程度的竞合,与寻衅滋事罪则属对立关系,在司法实践中应择一适用。     

4-DOF 串联仿生机械臂动力学建模方法

串联机械臂在仿生机械、工程机器人中得到广泛应用，如何建立有效的串联机械臂系统动力学模型，解决好模型求解的精度和实时性问题是深入开展机械臂运动控制研究的基础。分别采用牛顿 欧拉法、基于动能积分法的拉格朗日方程和基于等效动能法的拉格朗日方程3种求解机械臂动力学模型的方法，对某仿生螳螂前臂四自由度机械臂进行建模研究，通过具体求解过程对比分析了上述3种方法的实时性、精确性和通用性，为该串联机械臂的运动控制研究提供支撑。